文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 体素下采样是指使用常规体素网格从输入点云创建均匀下采样的点云。它经常被用作许多点云处理任务的预处理步骤。该算法分为两步操作: （1）并行的将每个点分配到其所处的体素中。 （2）并行遍历所有体素，并求取每个体素中所有点的质心点。 二、实现代码 VoxelSample.cuh #ifndef VOXELS

MATLAB 体素滤波 （58） 一、基本原理二、算法实现1.代码 数据的海量性始终是点云处理时需要面临的一个大问题，严重的时间消耗和内存占用影响了点云处理的发展，当然了，点云数量主要应该看项目的实际需求，若是对细节要求较高，那么点云数量不可过少，但是要求过低时，我们就可以及时地减少点云数量，满足大概要求即可，提升效率为主。这里我们将学习如何使用提速化网格的方法来减少点云数据集

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 CloudCompare中的该方法类似于PCL中的ApproximateVoxelGrid方法，即根据我们输入的点云数据构建一个三维体素栅格并进行下采样从而达到滤波效果的方法，在这个过程中每一个体素所包含的点最终都会被体元的几何中心所代替，因此相较于原始数据，下采样之后的数据会有所偏差。 二、实现代码 //

（九）Filtering 体素下采样 点云样例： https://raw.github.com/PointCloudLibrary/data/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd 以下程序实现对读取的点云进行体素下采样，并将得到的点云保存。 voxel_grid.cpp #include <iostream>#include <pcl/io/pc

1 八叉树 Octree 八叉树（Octree）结构是由 Hunter 博士于1978年首次提出的一种数据模型。八叉树结构通过对三维空间的几何实体进行体元剖分，每个体元具有相同的时间和空间复杂度，通过循环递归的划分方法对三维空间的几何对象进行剖分，从而构成一个具有根节点的方向图。在八叉树结构中如果被划分的体元具有相同的属性，则该体元构成一个叶节点；否则继续对该体元剖分成8个子立方体，依次递剖分，