英文原网页查看。 点特征直方图(PFH)描述符 就点特征表示而言，表面法线和曲率估计是在表示特定点周围的基本的几何形状方面。虽然计算速度极快，也很容易，但是它们不能捕捉太多的细节，因为它们只能用很少的值来近似一个点的k邻域的几何形状。直接的结果是，大多数场景将包含许多具有相同或非常相似的特征值的点，从而减少了它们的信息特征。 本教程介绍了一组为简单起见而创建的3D特征描述符PFH(点特征直方图

目录 计算关键点计算关键点处的特征描述建立匹配关系估计位姿(配准)可视化可视化关键点可视化特征直方图可视化对应关系 参考全部代码 计算关键点 clock_t start = clock();// 计算关键点pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss_det;pcl::search::KdTree<pcl::Po

目录 PFH点特征直方图计算方式vector组合方式 FPFHFAST点特征直方图计算方式 参考 PFH 点特征直方图计算方式 注意 这里图上标注的角度并不是真实的角度，而是对应角度的余弦值(按理说是内积，但是模长都是1)，可以从这个代码中的pcl::computePairFeatures函数看出: boolpcl::computePairFeatures (const

1.PFH由来 点特征的描述子一般是基于点坐标、法向量、曲率来描述某个点周围的几何特征。用点特征描述子不能提供特征之间的关系，减少了全局特征信息。因此诞生了一直基于直方图的特征描述子：PFH--point feature histogram（点特征直方图）。 2.PFH的原理 PFH通过参数化查询点和紧邻点之间的空间差异，形成了一个多维直方图对点的近邻进行几何描述，直方图提供的信息对于点云具

基本概述 快速点特征直方图（Fast Point Feature Histograms,FPFH）是一种基于点及其邻域点之间法向夹角、点间连线夹角关系的特征描述子，是一种由点特征直方图（Point feature Histograms，PFH）改进的算法，保留了PFH中对点描述的主要几何特性，并将计算复杂度从O(nk^2)降低到O(nk)，其中n为点云数据中点的个数，k为每个点的邻域包含的点的个