mono专题

C#(或者说.NET/Mono)能做的那些事

不做语言之争，只陈述事实： 1、桌面软件不仅是在Windows上,有了开源的Mono,在Apple Mac和Linux(如：Ubuntu)上也有C#的施展天地。并且还可以通过mkbundle工具让C#程序脱离Mono框架在Mac/Linux上运行，就像直接用C/C++编译的程序。 2、Web开发除了可以基于ASP.NET开发大型网站,在Windows/Linux/FreeBS

Reactor Mono应用

使用案例创建Mono 使用静态工厂方法创建Mono import reactor.core.publisher.Mono;public class MonoExample {public static void main(String[] args) {// 创建一个包含值的MonoMono<String> monoWithValue = Mono.just("Hello, Reactor

Ubuntu-Supervisor（Dotnet、java、mono）开机自启守护程序（整合）

前言文章中介绍了如何在 Docker 容器中部署我们的 asp.net core 应用程序，本篇主要是怎么样为我们在 Linux 或者 macOs 中部署的 asp.net core、java、mono程序创建一个守护进程，来保证我们的程序在异常或者是电脑重启的时候仍然能够正常访问。如果你以后用准备使用 asp.net corejavamono来开发项目的话，程序并且

在java中使用Reactor 项目中的一个类Mono，用于表示异步单值操作

Mono 是 Reactor 项目中的一个类，用于表示异步单值操作。Reactor 是一个响应式编程库，广泛应用于 Java 中的异步编程和非阻塞 I/O 操作。Mono 可以类比为一个可能（或将来）包含零个或一个值的异步计算结果。与 Flux（另一个 Reactor 类，表示多个值的异步流）不同，Mono 专注于单值或空结果的处理。下面详细讲解 Mono 的用法和常见操作。 1. 创建 Mono

JetBrains Mono字体下载及安装

百度云字体下载提取码：zida 1.mac 安装选择文件夹中的所有字体文件，然后双击它们。点击“安装字体”按钮。 2.windows 安装选择文件夹中的字体文件，右键单击其中任何一个，然后从菜单中选择“安装”。 3.linux 安装将字体解压缩为〜/ .local / share / fonts（或/ usr / share / fonts，以在系统范围内安装字体）并执行

Ubuntu 16.04 下 VINS-Mono 的安装和使用(RealSense ZR300)

Overview 欢迎访问 https://spatial-ai.net/vinsmono-zr300-run.html，持续更新本文介绍在 Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）的PC平台上使用 RealSense ZR300 的 fisheye camera (FOV: 100x133) + IMU 运行我对VINS-Mono的改版 cggos/vins_mono_cg。

C#与.net与mono三者关系

.NET是微软的一个开发平台，简言之相当于Java的jdk，即最基础的开发包，最基础的框架。 Java开发首先安装jdk，而C#开发首先安装.NET。 Java开发借助开发工具eclipse或者idea，C#开发借助开发工具visual studio或者visual studio code。 Java是sun公司的编程语言，C#是微软的编程语言。 Java可以跨平台，微软也希望C#能够跨平台但是却

VINS-Mono 论文解读（IMU预积分残差+Marg边缘化）

目录 VIO引出原因：融合方案：本文贡献： 0、总体框架 0.1 数据预处理（IMU预积分见标题1） 0.2 初始化 A.滑动窗口(Sliding Window)纯视觉SfM B. 视觉惯性校准（IMU预积分与视觉结构对齐） 0.3 紧耦合后端非线性优化（IMU约束+视觉约束+闭环约束） A 公式 B IMU残差 C 视觉残差 D 边缘化 Marginalizat

Spring WebFlux Mono 未按预期执行

在使用 Spring WebFlux 和 Mono 类型时，若发现 Mono 上的操作（如 subscribe() 方法）未按预期执行，可能由以下几个原因导致：异步执行与同步等待: Mono 是一种代表未来单一值的异步序列。当调用 subscribe() 时，不会立即执行 Mono 中的逻辑，而是注册了一个订阅者，实际的处理将在后台线程（如 Reactor 的调度线程）中异步进行。如果您期望立

TWaver MONO模板库新鲜出炉精彩纷呈

MONO Design在线3D建模平台网站, www.mono-design.cn，开发组的成员们已经开始紧锣密鼓的对这个平台进行内测。在之前的文章里，我们提到用户可以获得多种多样的TWaver官方模型库，现在已经新鲜出炉，让我们擦亮眼睛，一睹为快！模板图库闪耀登场…TWaver MONO Design模板库中，各式各样的办公桌、椅子等，快速拖拽，创意摆放，分分钟创建办公室工作场景。下面是

TWaver MONO模板库新奇出炉精彩纷呈

MONO Design在线3D建模平台站点, www.mono-design.cn，开发组的成员们已经開始紧锣密鼓的对这个平台进行内測。在之前的文章里，我们提到用户能够获得多种多样的TWaver官方模型库，如今已经新奇出炉，让我们擦亮眼睛。一睹为快。模板图库闪耀登场… TWaver MONO Design模板库中，各式各样的办公桌、椅子等，高速拖拽，创意摆放，分分钟创建办公室工作场

unity3d使用Mono.Xml读取xml

unity3d读取xml有好几种方式，最简单是直接利用c#读取xml，但是项目打包可能有点大。另外两个是利用其他轻量级xml库来实现，如Mono.Xml、XMLParser。Mono.Xml是c#写的，XMLParser是js写的。文章主要说明Mono.Xml的用法。首先，定义一个xml文件，如下： <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standa

VINS-MONO拓展1----手写后端求解器，LM3种阻尼因子策略，DogLeg，构建Hessian矩阵

文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6

VINS-MONO代码解读3----vins_estimator(鲁棒初始化部分)

文章目录 0. 前言1. 旋转约束标定旋转外参Rbc1.1 八点法求取relative pose1.2 **旋转约束和旋转residual的构建**1.3 **左乘右乘的构建**1.4 **系数矩阵A的构建**1.5 鲁棒核函数1.6 q c b q_{cb} qcb 的求解 2. initialStructure()2.1 check IMU可观性(激励是否足够)2.2 构建并求解gl

VINS-MONO理论学习---紧耦合后端非线性优化

基于滑动窗的紧耦合后端非线性优化：将视觉约束、IMU约束、闭环约束放到一个大的目标函数中进行非线性优化，求解出滑动窗口中所有帧的PVQ、bias等。在视觉约束和IMU约束中，基本思想是找到优化状态向量，然后通过视觉残差和IMU测量残差分别对状态向量求导，获得视觉和IMU预积分的Jacobian和协方差矩阵。一、VIO残差函数的构建 1、需要优化的状态向量：状态向量包括滑动窗口内的所有相

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

文章目录前言紧耦合后端非线性优化系统框架一、VIO中的状态向量与代价函数1、需要优化的状态向量：2、目标函数为：二、视觉约束1.视觉重投影误差residual2、优化变量3、Jacobian4、协方差三、IMU约束1、残差：2、优化变量：3、IMU测量残差公式推导4、残差对状态量的Jacobian5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化1、论文部分2、基本公式3、舒尔补4、marg后

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

预积分和后端优化IMU部分** https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/93377806 本讲是VINS最核心部分了，前面经历了 1）视觉跟踪feature_tracker、IMU预积分integrationBase类； 2）初始化中SFM纯视觉估计滑动窗中所有帧的位姿和3D路标点深度、SFM与IMU预积分松耦合对齐求解初始化

VINS-Mono理论学习——后端非线性优化

前言本文主要介绍VINS状态估计器模块（estimator）在完成了系统初始化后，对视觉与IMU信息进行基于滑动窗口的紧耦合过程中所用到的非线性优化理论。这部分对应论文第六章（VI. TIGHTLY-COUPLED MONOCULAR VIO），并参考了崔博的《VINS论文推导与代码解析》、深蓝学院的VIO课程内容。主要想对目标函数中视觉残差和IMU残差，以及对应的雅可比、协方差进行推导。

SLAM算法VINS-MONO安装运行介绍

说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。同时这个贴子会持续更新。这里是安装在Ubuntu18.04，通常是ROS melodic。 Ubuntu20.04上ROS noetic有些小问题，不过都很容易解决。关于ceres-solver和VINS-mono在Ubuntu20.04上的特别说明

开源跨平台.NET框架Mono 4.0发布！

跨平台，开源.NET框架Mono 4.0正式发布，这是首个包含来自微软开源.NET代码的版本，也是第一个缺省启用C# 6.0的Mono版本。发布注记详情可参见：http://www.mono-project.com/docs/about-mono/releases/4.0.0/

VINS-MONO代码解读5----vins_estimator(marginalization部分)

文章目录 0. 前言1.1 Marginalization Pipiline 1. marg factor构建1.1 变量及维度理解1.2 IMUFactor1.3 ProjectionTdFactor(ProjectionFactor)1.4 MarginalizationFactor( e p e_p ep推导更新，FEJ解决的问题)1.4.1 先验残差的更新1.4.2 先验Jacob

VINS-MONO阅读记录

VINS是VIO研究中一个相当经典的架构，现在来读一读这篇论文有一些在阅读过程中自己提出的问题，会慢慢解决掉 Abstract VINS系统由相机和低成本的IMU组成，最大的挑战在于没有直接的距离测量手段，这直接导致了初始化、外部校准、非线性优化上的问题。VINS则是一个鲁棒的，多种用途的系统。故事从估计器的初始化和失败恢复讲起。使用紧耦合的，基于非线性优化的方法来获得高准确度的视觉惯性里程

官方Mono使用的GC方式：SGen GC

Simple Generational Garbage Collection 简称 SGen GC，是相比Boehm GC（贝姆GC）更为先进的一种GC方式。官方Mono在2.8版本中增加了SGen GC，但默认的仍是Boehm GC。3.2版本之后，Mono正式将SGen GC作为默认GC方式。 SGen GC官方文档与之前提到过的收集器类似，SGen GC也将堆内存分为初生代（Nurse

移植 ASP.net 项目到 Mono 的问题报告

今日将负责的一个 ASP.net 项目正式交付给客户，想起了一只猴子来，一只叫“mono”的猴子。　　启动 Linux，用 mono(1.0.0) 重新编译一遍这个项目，然后启动 XSP（mono 的 Web 服务器），打开 Mozilla 浏览器打开页面，不好，界面怎么全是乱码而且元素位置也有些乱了。心想这可能是系统配置问题，便把 Web.config 文件内的 <globalizati

realsense d455 运行vins-mono,vins-rgbd

GitHub - STAR-Center/VINS-RGBD https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 读取realsense的内外参，也可以自己标定。保证realsense-view安装成功，读取方法： 1.rs-enumerate-devices -c > realsense.txt Extrinsic from "Col

Mono环境下不支持Encoding.GetEncoding(GB2312)的解决方法

转载自：http://www.cnblogs.com/muse/articles/1756821.html mono-locale-extras 可以先写一句测试代码: EncodingInfo[] enc = Encoding.GetEncodings(); 在这行上设置一个断点，可以浏览到所有可用的编码名称/CodePage。这时看到936——也就是GB231