kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件）外观文件未调整好，外观仍需进一步研究，外观文件dae与轮廓（碰撞）文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件，是对应的，本人导出的两种文件总是存在各中角度差。需要进一步研究。     本文参考了以下两篇文章，和UR的包，本文未详细论述的地方，也可以按参考文章中的相关章节

文章目录 前言一、LBR1.1 LBR简介1.2 LBR format1.3 PDCM1.4 MSR_LBR_SELECT 二、代码演示2.1 用户态demo2.2 msr-tools2.3 taskset2.4 MSR寄存器地址2.5 完整代码 三、perf使用lbr总结参考资料 前言 在这篇文章 Intel x86_64 LBR & BTS功能 中我简单的描述了Intel处理

1、Linux 网络虚拟化概述 1. 网络通信模型 Linux 系统的网络通信模型，即信息是如何从程序中发出，通过网络传输，再被另一个程序接收到的。整体上看，Linux 系统的通信过程无论按理论上的 OSI 七层模型，还是以实际上的 TCP/IP 四层模型来解构，都明显地呈现出“逐层调用，逐层封装”的特点，这种逐层处理的方式与栈结构，譬如程序执行时的方法栈很类似，因此它通常被称为“Linux

LBR iiwa 7 R800 CR LBR iiwa 14 R820 CR MDH 懒的麻烦，直接参考Tianers​的知乎文：牛顿-欧拉法求解机械臂动力学方程的具体实现过程 数据来源：传送门

https://download.csdn.net/download/yjw0911/20642528下载 模型下载：包括solidworks格式与step格式

本文主要讲解利用机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)对库卡LBR Med 7 R800进行建模，以及利用模型对其进行正、逆解运算分析，库卡LBR Med 7 R800本体图如下：  首先利用Matlab机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)中的刚体树(rigidbodytree)对机器人进行建模，代码如下： %创建一个机器人刚体树对

前言 又是跟DC较劲的一个晚上，事情是这样的： 这不是一周的工作结束了嘛，于是就想着又该整整我的小环境了，所以就开心的打开了DC的report研究研究看看能不能写点什么。然后我惊奇的发现，这DC是可以输出power.rpt，但是我记得DC的power应该是非常的不准，所以我就想综合两个模块看看效果。 报错 于是轻车熟路一通操作，把文件导入然后开始综合，之后奇怪的事情就发生了，DC报了这个错

SQL语句为， SELECT BD_LBR.id AS ID, lanid AS LanId, Side AS Side, IsSameNext AS IsSameNext, Color AS Color, Width AS Width, Length AS Length, Marking AS Marking, GeomWGS84 A

文章目录 前言一、CPUID指令1.1 CPUID功能简介1.2 输入参数01H返回结果1.2.1 ECX返回结果1.2.2 EDX返回结果 1.3 Linux中CPUID指令1.3.1 应用层调用cpid指令1.3.2 linux内核中调用cpuid指令 二、MSR寄存器2.1 MSR 寄存器简介2.2 RDMSR,WRMSR指令介绍2.3 IA32_DEBUGCTL MSR 寄存器 三

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