ROS下运行ORB-SLAM实例教程

本文主要是介绍ROS下运行ORB-SLAM实例教程，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

Step1： 配置环境变量

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，返回到catkin_ws中依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

gedit ~/.bashrc,之后在.bashrc 最下面添加：

source /opt/ros/indigo/setup.bash`
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash`
 

Step2：编译usb_cam

在~/catkin_ws/src下创建usb_cam，并编译

cd usb_cam
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

编译成功后可先测试一下usb摄像头 

首先开个新的终端，运行roscore，

完成之后再开一个终端， 运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

 

这篇关于ROS下运行ORB-SLAM实例教程的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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