ros-param添加参数控制rviz显示掉帧问题

2024-04-16 05:44

本文主要是介绍ros-param添加参数控制rviz显示掉帧问题,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中,这样非常方便,不需要编译就能直接用,这对于c++来说非常的有好,这里记录一下如何使用。
主要步骤如下:
首先初始化节点
使用nodehandle进行管理,然后通过param管理参数
其他操作…
是不是非常简单,以下是一个例子:

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pdc_io.h>int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "UandBdetect");
ros::NodeHandle nh;
std::string file_path;
double wheel_base;nh.param<std::string>("pcd_file_path", file_path, "/home/cyun/test_ws/p.pcd";
nh.param<double>("wheel_base", wheel_base, 1.75);
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pcl_output", 1);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
snesor_msgs::PointCloud2 output;//....ROS_INFO("OK");
ros::spin();
return 0;

还是很简单的,然后使用launch进行启动:

<launch>
<param name="pcd_file_path" value="/home/cyun/test_ws/src/pcd2pgm/map/finalCloud.pcd" />
<param name="wheel_base" value=3 /><node name="read_psc" pkg="read_pcd" type="read_pcd" output="screen">
</node>

最近遇到了两次rviz显示时看起来掉帧的问题:一个是录制的相机的数据,另一个是点云聚类时显示有掉帧。
可能得原因如下:
针对这两种问题,也许是显示的问题:
rviz接收数据的更新频率也是可以调的,如果显示rviz有掉帧,可以调一下rviz的接收帧率???待验证——但是打开不就是30hz吗?
在这里插入图片描述

这篇关于ros-param添加参数控制rviz显示掉帧问题的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/907926

相关文章

springboot循环依赖问题案例代码及解决办法

《springboot循环依赖问题案例代码及解决办法》在SpringBoot中,如果两个或多个Bean之间存在循环依赖(即BeanA依赖BeanB,而BeanB又依赖BeanA),会导致Spring的... 目录1. 什么是循环依赖?2. 循环依赖的场景案例3. 解决循环依赖的常见方法方法 1:使用 @La

用js控制视频播放进度基本示例代码

《用js控制视频播放进度基本示例代码》写前端的时候,很多的时候是需要支持要网页视频播放的功能,下面这篇文章主要给大家介绍了关于用js控制视频播放进度的相关资料,文中通过代码介绍的非常详细,需要的朋友可... 目录前言html部分:JavaScript部分:注意:总结前言在javascript中控制视频播放

SpringBoot启动报错的11个高频问题排查与解决终极指南

《SpringBoot启动报错的11个高频问题排查与解决终极指南》这篇文章主要为大家详细介绍了SpringBoot启动报错的11个高频问题的排查与解决,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以了解一... 目录1. 依赖冲突:NoSuchMethodError 的终极解法2. Bean注入失败:No qu

MySQL新增字段后Java实体未更新的潜在问题与解决方案

《MySQL新增字段后Java实体未更新的潜在问题与解决方案》在Java+MySQL的开发中,我们通常使用ORM框架来映射数据库表与Java对象,但有时候,数据库表结构变更(如新增字段)后,开发人员可... 目录引言1. 问题背景:数据库与 Java 实体不同步1.1 常见场景1.2 示例代码2. 不同操作

如何解决mysql出现Incorrect string value for column ‘表项‘ at row 1错误问题

《如何解决mysql出现Incorrectstringvalueforcolumn‘表项‘atrow1错误问题》:本文主要介绍如何解决mysql出现Incorrectstringv... 目录mysql出现Incorrect string value for column ‘表项‘ at row 1错误报错

如何解决Spring MVC中响应乱码问题

《如何解决SpringMVC中响应乱码问题》:本文主要介绍如何解决SpringMVC中响应乱码问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录Spring MVC最新响应中乱码解决方式以前的解决办法这是比较通用的一种方法总结Spring MVC最新响应中乱码解

pip无法安装osgeo失败的问题解决

《pip无法安装osgeo失败的问题解决》本文主要介绍了pip无法安装osgeo失败的问题解决,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一... 进入官方提供的扩展包下载网站寻找版本适配的whl文件注意:要选择cp(python版本)和你py

一文带你了解SpringBoot中启动参数的各种用法

《一文带你了解SpringBoot中启动参数的各种用法》在使用SpringBoot开发应用时,我们通常需要根据不同的环境或特定需求调整启动参数,那么,SpringBoot提供了哪些方式来配置这些启动参... 目录一、启动参数的常见传递方式二、通过命令行参数传递启动参数三、使用 application.pro

Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解

《Python异步编程中asyncio.gather的并发控制详解》在Python异步编程生态中,asyncio.gather是并发任务调度的核心工具,本文将通过实际场景和代码示例,展示如何结合信号量... 目录一、asyncio.gather的原始行为解析二、信号量控制法:给并发装上"节流阀"三、进阶控制

使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案

《使用DrissionPage控制360浏览器的完美解决方案》在网页自动化领域,经常遇到需要保持登录状态、保留Cookie等场景,今天要分享的方案可以完美解决这个问题:使用DrissionPage直接... 目录完整代码引言为什么要使用已有用户数据?核心代码实现1. 导入必要模块2. 关键配置(重点!)3.