本文主要是介绍在ros中获取两个坐标系的外参关系，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
文章目录
- 1. 使用tf_echo命令行工具
- 2. 在ROS节点中编程获取
- 3. 使用RViz查看
- 4. 使用tf2_ros库
1. 使用tf_echo命令行工具
tf_echo可以在命令行中直接查看两个坐标系之间的变换信息。如果你想看frame1到frame2的变换，可以使用如下命令：
rosrun tf tf_echo frame1 frame2
这会显示frame1相对于frame2的位置（平移）和姿态（四元数表示的旋转）。
2. 在ROS节点中编程获取
在ROS节点中，你可以编写C++或Python代码来查询两个坐标系之间的变换。
Python示例
import rospy
import tfrospy.init_node(这篇关于在ros中获取两个坐标系的外参关系的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
