本文主要是介绍rostopic echo /tf 筛选特定数据,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
rostopic echo /tf 筛选特定数据
在使用rostopic echo
命令时,您可以使用参数-n
指定输出的消息数量,并且可以使用参数-p
将输出以消息格式打印。然而,rostopic echo
命令本身并不支持直接筛选指定的消息。
如果想要筛选特定的消息,需要使用其他工具,例如rostopic
结合grep
和awk
来实现筛选。以下是一种方法:
rostopic echo /tf -n 1 -p | grep "base_link"
在这个命令中,-n 1
表示只显示最新的一条消息,-p
表示以消息格式打印,然后通过管道|
将输出传递给grep
命令,您可以在grep
命令中指定您要筛选的条件。例如,如果只想要包含特定关键词的消息,可以使用grep
来过滤消息。如果需要更复杂的筛选条件,您可能需要使用awk
等工具来进一步处理消息。
rostopic echo /tf 监听 base_link到map的坐标系
需要监听/tf
话题并筛选出base_link
到map
的变换信息,您可以使用rostopic echo
结合grep
和awk
来实现。以下是一种方法:
rostopic echo tf -p | grep "map,odom"
显示格式: 序号, 序号, map,odom x , y, z , qx, qy, qz, qw
这个命令的含义是:
rostopic echo /tf -p
:以消息格式打印/tf
话题的消息。grep "base_link to map"
:筛选包含base_link
到map
的变换信息的消息。awk '/transform:/,/header:/'
:使用awk
进一步处理消息,选择包含transform
到header
之间的部分。
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