【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试

2024-03-24 06:52

本文主要是介绍【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试

  • 1 Prerequisites
    • 1.1 C++11 or C++0x Compiler
    • 1.2 Pangolin
    • 1.3 OpenCV
    • 1.4 Eigen3
  • 2 安装 Intel® RealSense™ SDK 2.0
    • 2.1 测试设备
    • 2.2 编译源码安装 (Recommend)
    • 2.3 预编译包安装
  • 3 编译 ORB-SLAM3
  • 4 使用 D435i 运行 ORB-SLAM3
    • 4.1 运行
    • 4.2 运行时遇到的 Bug
      • 4.2.1 terminate called after throwing an instance of 'rs2::invalid_value_error'
      • 4.2.2 Segmentation fault (core dumped)

ORB-SLAM3 GitHub 链接: Link

1 Prerequisites

如果要重新安装以下第三方库,可以在之前运行 sudo make install 的目录(一般是 build 文件夹)下运行 sudo make uninstall 对其进行卸载。

1.1 C++11 or C++0x Compiler

在 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 中会有检查,如果不满足会有报错。

在这里插入图片描述

1.2 Pangolin

参考文档: Link

这里我选择安装的是 Pangolin v0.6,下载链接: Link

  1. 准备工作
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended

如果有报错:E: Unable to locate package catch2,则

  • 从 install_prerequisites.sh 中移除安装 catch2

参考 issue: Link

在这里插入图片描述

  • 自行安装 catch2

参考文档: Link

git clone https://github.com/catchorg/Catch2.git
cd Catch2
cmake -B build -S . -DBUILD_TESTING=OFF
sudo cmake --build build/ --target install
  1. 安装 Pangolin v0.6
unzip Pangolin-0.6.zip -d ~/3rdparty
cd ~/3rdparty/Pangolin-0.6cmake -B build
cmake --build build			# instead of ”make“
sudo cmake --install build 	# instead of ”sudo make install“

1.3 OpenCV

参考文档: Link

这里我选择安装的是 OpenCV 4.4.0 + OpenCV_Contrib 4.4.0

sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzipwget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.4.0.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.4.0.zip
unzip opencv.zip -d ~/3rdparty
unzip opencv_contrib.zip -d ~/3rdpartycd ~/3rdparty/opencv-4.4.0 
mkdir build && cd build
# Configure
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.4.0/modules ..
# Build
cmake --build .
# Install
sudo make install

1.4 Eigen3

要使用 Eigen,只需下载并提取 Eigen 的源代码,Eigen 子目录中的头文件是使用 Eigen 编译程序所需的唯一文件。

这里我选择安装的是 Eigen 3.3.0,下载链接: Link

unzip eigen-3.3.0.zip -d ~/3rdparty
cd ~/3rdparty/eigen-3.3.0
mkdir build && cd build
cmake --build .
sudo cmake --install .

2 安装 Intel® RealSense™ SDK 2.0

参考文档: Link

如果不安装 librealsense2,运行 ./build.sh 后不会生成 stereo_inertial_realsense_D435i 等与 RealSense 有关的可执行文件。

2.1 测试设备

使用 D435i 相机,设备信息如下:

  • firmware version: 5.15.1
  • librealsense2 version: v2.54.2

下面有两种安装方式: 编译源码进行安装和利用预编译包进行安装,我这里用的是编译源码的方式。

2.2 编译源码安装 (Recommend)

  1. 安装依赖
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install git wget cmake build-essential
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
  1. 下载源码以及准备工作
  • 下载 librealsense master 分支: Link
unzip librealsense-master.zip -d ~/3rdparty
  • 设置 udev 规则
cd ~/3rdparty/librealsense-master
./scripts/setup_udev_rules.sh
  • 查询系统内核版本
uname -r

在这里插入图片描述

如果是 Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15,则

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

如果是 Ubuntu 18/20 with LTS kernel (< 5.13),则

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
  1. 编译安装
cd ~/3rdparty/librealsense-master
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
  1. 测试
realsense-viewer

在这里插入图片描述

2.3 预编译包安装

参考文档: Link

  1. 安装
# Register the server's public key
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null# Make sure apt HTTPS support is installed
sudo apt-get install apt-transport-https# Add the server to the list of repositories
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update# Deploy librealsense2 udev rules, build and activate kernel modules, runtime library and executable demos and tools
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils# Install the developer and debug packages
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
  1. 测试
realsense-viewer

3 编译 ORB-SLAM3

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

完成后,将会在 lib 文件夹中创建 libORB_SLAM3.so,并在 Examples 和 Examples_old 文件夹中创建可执行文件。

4 使用 D435i 运行 ORB-SLAM3

4.1 运行

先校准相机,并写入校准文件 your_camera.yaml,但我这里直接用现成的。

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml

4.2 运行时遇到的 Bug

4.2.1 terminate called after throwing an instance of ‘rs2::invalid_value_error’

报错如下图:

在这里插入图片描述

参考 issue: Link

解决方法:

将 D435i 相关的 .cc 文件中这两行内容注释掉: RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_LIMITRS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE,然后重新编译 ./build.sh

在这里插入图片描述

4.2.2 Segmentation fault (core dumped)

报错如下图:

在这里插入图片描述

参考 issue: Link

解决方法:

System.cc 文件中这一行内容注释掉: cout << (*settings_) << endl,然后重新编译 ./build.sh

在这里插入图片描述

这篇关于【ORB-SLAM3】在 Ubuntu20.04 上编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i 运行测试的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/840779

相关文章

springboot security快速使用示例详解

《springbootsecurity快速使用示例详解》:本文主要介绍springbootsecurity快速使用示例,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝... 目录创www.chinasem.cn建spring boot项目生成脚手架配置依赖接口示例代码项目结构启用s

Python如何使用__slots__实现节省内存和性能优化

《Python如何使用__slots__实现节省内存和性能优化》你有想过,一个小小的__slots__能让你的Python类内存消耗直接减半吗,没错,今天咱们要聊的就是这个让人眼前一亮的技巧,感兴趣的... 目录背景:内存吃得满满的类__slots__:你的内存管理小助手举个大概的例子:看看效果如何?1.

java中使用POI生成Excel并导出过程

《java中使用POI生成Excel并导出过程》:本文主要介绍java中使用POI生成Excel并导出过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录需求说明及实现方式需求完成通用代码版本1版本2结果展示type参数为atype参数为b总结注:本文章中代码均为

Spring Boot3虚拟线程的使用步骤详解

《SpringBoot3虚拟线程的使用步骤详解》虚拟线程是Java19中引入的一个新特性,旨在通过简化线程管理来提升应用程序的并发性能,:本文主要介绍SpringBoot3虚拟线程的使用步骤,... 目录问题根源分析解决方案验证验证实验实验1:未启用keep-alive实验2:启用keep-alive扩展建

使用Java实现通用树形结构构建工具类

《使用Java实现通用树形结构构建工具类》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Java实现通用树形结构构建工具类,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录完整代码一、设计思想与核心功能二、核心实现原理1. 数据结构准备阶段2. 循环依赖检测算法3. 树形结构构建4. 搜索子

GORM中Model和Table的区别及使用

《GORM中Model和Table的区别及使用》Model和Table是两种与数据库表交互的核心方法,但它们的用途和行为存在著差异,本文主要介绍了GORM中Model和Table的区别及使用,具有一... 目录1. Model 的作用与特点1.1 核心用途1.2 行为特点1.3 示例China编程代码2. Tab

SpringBoot使用OkHttp完成高效网络请求详解

《SpringBoot使用OkHttp完成高效网络请求详解》OkHttp是一个高效的HTTP客户端,支持同步和异步请求,且具备自动处理cookie、缓存和连接池等高级功能,下面我们来看看SpringB... 目录一、OkHttp 简介二、在 Spring Boot 中集成 OkHttp三、封装 OkHttp

使用Python实现获取网页指定内容

《使用Python实现获取网页指定内容》在当今互联网时代,网页数据抓取是一项非常重要的技能,本文将带你从零开始学习如何使用Python获取网页中的指定内容,希望对大家有所帮助... 目录引言1. 网页抓取的基本概念2. python中的网页抓取库3. 安装必要的库4. 发送HTTP请求并获取网页内容5. 解

使用Python实现网络设备配置备份与恢复

《使用Python实现网络设备配置备份与恢复》网络设备配置备份与恢复在网络安全管理中起着至关重要的作用,本文为大家介绍了如何通过Python实现网络设备配置备份与恢复,需要的可以参考下... 目录一、网络设备配置备份与恢复的概念与重要性二、网络设备配置备份与恢复的分类三、python网络设备配置备份与恢复实

C#中的 StreamReader/StreamWriter 使用示例详解

《C#中的StreamReader/StreamWriter使用示例详解》在C#开发中,StreamReader和StreamWriter是处理文本文件的核心类,属于System.IO命名空间,本... 目录前言一、什么是 StreamReader 和 StreamWriter?1. 定义2. 特点3. 用