Apollo新车代码适配

引言

本文主要介绍对apollo开发平台以外的车型进行代码自动生成的工作，建立底盘信号与Apollo的通讯机制。主要流程和Apollo官网教程类似，这里记录一些踩过的坑。

二、yml文件的编写

1、sender应该是ACU；
2、python gen.py 名称.yml，不是yaml

三、代码自动生成报错

1、报错"No module named ‘yaml’"

在docker安装yaml： pip install pyyaml

2、报错 No module name “modules”
感觉这个是6.0特有的问题，gen.py代码导入有问题，修改为

3、报错NO closing quatation
DBC文件中可能出现了格式问题，我的dbc文件中是有空行，如下图所是

四、编译报错

1、XXX is not a member of ‘apollo::common’
在apollo/modules/common/configs/proto/vehicle_config.proto中添加你的车名。
2、" "has not been declared
注意在写XXX_controller.cc是名称与自动生成的xxx.proto中的声明对应上。
五、参考文献
[1]:http://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/doc/technical_tutorial/apollo_vehicle_adaption_tutorial_cn.md
[2]: cnblogs.com/shenqiren/p/1418941.html