两步成功实现在stereo-dso上运行kitti数据集

1. 双目DSO运行kitti数据集效果图

首先上图，图1是双目DSO在kitti的运行动图，下文将对如何实现双目DSO在kitti上运行进行详细介绍。有关双目DSO如何在ubuntu系统下安装请参看这里。

2. 运行KITTI

第一步，创建一个txt文件，将其命名为kitti.txt，将其保存在双目DSO目录文件夹下。在kitti.txt内写入以下内容：

Pinhole 7.188560000000e+02 7.188560000000e+02 6.071928000000e+02 1.852157000000e+02 0
1241 376
crop
1232 368
0.53

第二步，运行以下命令，即可实现在双目DSO中运行KITTI数据集。

bin/dso_dataset files=/home/00 calib=/home/stereo-DSO/kitti.txt preset=0 mode=1

其中，请将“/home/00”替换为你的kitti数据集所在位置，“/home/stereo-DSO/kitti.txt”替换为你的kitti.txt文件所在位置。

3. 运行截图