message_filters时间戳同步

本文主要是介绍message_filters时间戳同步，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

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在ROS中，用于接收消息并可以根据过滤器需要满足的条件在稍后输出这些消息。
就要用到 message_filters 库中的同步策略。ExactTime 和 ApproximateTime 是两种常见的同步策略。
来源Source: git https://github.com/ros/ros_comm.git

1. ExactTime Policy (精确时间策略):

   • ExactTime 同步策略要求所有的输入消息完全具有相同的时间戳才能被回调函数处理。
   • 这种方法适合用在系统的时间同步非常准确，且每个消息几乎在相同时间内被生成时。
   • 如果消息的时间戳不完全匹配，那么这些消息不会被处理，这可能导致高延迟或消息丢失。
   • 用 ExactTime 同步的节点要求系统的时钟同步非常稳定，消息也应该有一个很准确的时间戳。
   • 这种策略是非容错的，任何不完美匹配的消息都会被直接丢弃。

2. ApproximateTime Policy (近似时间策略):

   • ApproximateTime 同步策略则要宽容得多。它仅要求消息的时间戳大致匹配，而不是完全一致。
   • 这种策略使用了一个时间窗口，该窗口允许时间戳在一定范围内波动。如果消息的时间戳落在这个时间窗口内，这些消息就会被回调函数处理。
   • ApproximateTime 更适用于处理来自不同硬件或由于网络延迟等原因难以保持严格时间同步的消息流。
   • 这种方法减少了消息因为时间戳微小差异而被丢弃的情况，但也可能导致不完全同步的数据被同时处理。

下面是一个例子，说明如何在ROS中使用这两种策略：

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& image, const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& scan)
{// 处理 image 和 scan
}int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "my_synchronizer");ros::NodeHandle nh;message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> image_sub(nh, "image", 1);message_filters::Subscriber<sensor_msgs::LaserScan> scan_sub(nh, "scan", 1);// 使用精确时间策略typedef message_filters::sync_policies::ExactTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::LaserScan> MySyncPolicy;// 或者使用近似时间策略// typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::LaserScan> MySyncPolicy;message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, scan_sub);sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));ros::spin();return 0;
}

在该例子中，你可以通过将 typedef 行注释或取消注释来选择你想要使用的策略。注意：ExactTime 和 ApproximateTime 策略都需要你设置合适的队列大小（在本例中为10），这个大小决定了消息可以在队列中的最大数量。

调整这些策略最重要的是根据你的具体场景需求和可能出现的问题。如果你的系统可以保证消息会精确地同步到达，那么使用 ExactTime 可能是一个好选择。如果你的系统无法保证这种精确度，或者你想要一个更为健壮的系统对时间戳的微小差异不那么敏感，ApproximateTime 可能更适合你的需求。

参考文档：
https://wiki.ros.org/message_filters

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这篇关于message_filters时间戳同步的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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