codesys【虚轴】

2024-03-08 09:10
文章标签 codesys 虚轴

本文主要是介绍codesys【虚轴】，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

虚轴：

Act    回馈
Offset 末端设置SM_Drive_Virtual_1.fActPosition           '电机反馈位置'
SM_Drive_Virtual_1.fLastActVelocity       '电机反馈速度'
SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset    '刀具末端位置偏置'SM_Drive_Virtual_1.fSetPosition    '设置虚轴位置 LF' 危

                SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3

                                   AXIS_REF_SM3【父类】

【虚轴】是codesys的标准参考轴。
就跟房子的单位【平方】一样。手轮/计数io/【自由编码器】--------|-----【虚轴】【凸轮】-----|--【自由编码器】【虚轴】-------------|                         |--【虚轴】【实轴ECAT】---------|                         |--【实轴ECAT】【实轴CAN】----------|                         |--【实轴CAN】【位置控制驱动器】----|                         |--【位置控制驱动器】【虚轴】》齿轮比，凸轮等》【虚轴】
【虚轴】》【实轴】 //这个一般用于一拖多
【虚轴】》【脉冲轴】 //这个要看固件功能SMC_AXIS_STATE (ENUM)    状态：
power_off    0	PLCopen calls this state: “Disabled”
errorstop     1	 
stopping       2	 
standstill       3	 '准备'
discrete_motion    4	 
continuous_motion    5	 
synchronized_motion    6	 
homing                    7

成员：

SM_Drive_Virtual_1.fLastActPosition              最后电机反馈位置  12.3456

SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset   【刀具末端位置偏移】【父1215参数】

 SM_Drive_Virtual.fLastActVelocity                  最后电机反馈速度  0.00

修改虚轴坐标：

 SM_Drive_Virtual_1.AXIS_REF_SM3.fActPosition

概述：codesys里有3个轴：

自由编码器           SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF【位置】.diEncoderPosition禾川编码器  hsi_cnt.diCurCountValue;	//编码器位置	
虚轴                SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3【位置】.fLastActPosition    'fActPosition'【速度】.fLastActVelocity
实轴ECAT            SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS;【位置】.fLastActPosition    fActPosition【速度】.fLastActVelocity实轴CAN             _3SCOS.CANRemoteDevice

流程：【高速输入：采集AB脉冲】带》【自由编码器】带》【虚轴】带》【实轴】 

1虚轴：

用法和实轴一样。一般用于，一拖多。【手轮/高速输入/自由编码器】--------|-----【虚轴】-----|--【自由编码器】【虚轴】-------------|                 |--【虚轴】【实轴ECAT】---------|                 |--【实轴ECAT】【实轴CAN】----------|                 |--【实轴CAN】【位置控制驱动器】----|                 |--【位置控制驱动器】

 2编码器带虚轴：

3虚轴带实轴：

GearIn和JOG必须在ecat线程内运行。【因为采集周期】

【1】计数io---位置：

        【计数采集》自由编码器》虚轴》实轴】

采集的值由硬件完成，所以放哪个线程内不会影响采集精度。 


// QQ750273008	// 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】  // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】  //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道wDriveID:= 0, 		//【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】//【2】计数总开关bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 diCntMinValue:= -10000, 		//【DINT】 【当前计数值最小值 】diCntMaxValue:= 10000, 		//【DINT】 【当前计数值最大值 】// 计数模式wCountMode:= 2#0000,//【模式0】	//【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】//[1]AB脉冲2倍速//[2]AB脉冲4倍速//[3]【B脉冲加，A脉冲减	】	// 1相位2输入脚【上升沿】//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】	// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】//[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位，低加高减】    // 1相位1软件模式输入脚bSoftDirection:=  , 		//【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减//【3】比较值事件	bEventEnable:=0 , 	//【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】diEventCmpValue:=  , 		//【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件//【4】脉冲密度bDspdEnable:=1 , 	//【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  wMeasureUnitTime:=1000 , 	//【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  // 单位时间内，获取脉冲数量//【5】锁存引脚	【和】Z脉冲脚bLatchEnable:=1 , 	//【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置wHardTrgMethod:=2#00010001 , 	//【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能   【关闭】// [1]上升沿触发有效 【0001】// [2]下降沿触发有效 【0010】// [3]升降沿触发有效 //【注：】Z脉冲用于刷新重载值bSoftPreTrg:= , 	//【BOOL】触发【重载】  当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue//【重载值】：填编码器圈脉冲  // [0]校零，解决脉冲干扰diSoftPreValue:=0 , 		//【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue BZport_sel:= 6, 			//【BYTE】  Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子// 1 : X1将被选择作为Z相端子// ........// 15 : X15将被选择作为Z相端子Blatch_sel:= 7, 			//【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子// ........// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子	// 16为其他端子//【6】备用	wCmpoutCtrlword:= , 	//【WORD】 // 预留，v103版本支持 
//【7】状态字	wStatus_clr:=   , 		//【WORD】状态位清除字// bit0 预留// bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除// bit7 预留// bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // bTabCmpEnable:= , 		//【BOOL】wStartNum:= , 			//【WORD】wEndNum:= , 			//【WORD】//========================================
// 	C1脉冲密度:DINT;
// 	C2当前计数值:DINT;
// 	C3锁存值:DINT;
// 	C4计数器状态字:WORD;diDspdFreqValue=>     C1脉冲密度, 			//【DINT】	脉冲密度测量值 diCurCountValue=>     C2当前计数值 , 		//【DINT】	当前计数值diLatchData=>  		  C3锁存值, 			//【DINT】  锁存值 wCounterStatus=>  	  C4计数器状态字);		//【WORD】	计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留//bit2: 锁存完成标记//bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 //SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置							//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;// IoConfig_Globals.hsi_cnt.bSoftPreTrg ; // 编码器手动校零【  := True 】  // 解决编码器干扰

【2】位置---自由编码器：

SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置	

【增量】比【应用单元】1000 ： 5    // 作用是给编码器赋值1000，编码器导程是5mm【模数】这个不起作用，只是用于可视化，转多少mm后，电机转一圈。默认360mm后转一圈。

【3】自由编码器---虚轴：

虚轴【JOG】等函数，不能放在ecat线程内？？？？？    '放在MainTask'
同样只有【模数】这一个选项，用于导程mm虚轴的作用是【一拖多】

【4】虚轴---实轴Ecat：

每秒转速 := 每分钟转速 x 导程5 ÷ 60秒

125对应1500转        500对应6000转

SMC_TrackAxis    '跟随'
MC_CamIn         '电子凸轮'
MC_GearIn        '电子齿轮'没加ecat总线时，【JOG】【POWER】函数在main线程内。
加了ecat后，【JOG】只能在ecat线程内运行Master/Slave    '主/从  轴'
MC_CamIn (FB)    '电子凸轮'
MC_CamOut (FB)
MC_GearIn (FB)    '电子齿轮'
MC_GearInPos (FB)    指定位置切入同步
MC_GearOut (FB)
MC_Phasing (FB)      修改主从轴【相位】Direct    '直接'
SMC_FollowPosition (FB)
SMC_FollowPositionVelocity (FB)
SMC_FollowSetValues (FB)
SMC_FollowVelocity (FB)
SMC_SetTorque (FB)
SMC_TrackAxis (FB)
SMC_TrackSetValues (FB)Direct Axis Control    '直接轴控制'
SMC_ControlAxisByPos (FB)        位置
SMC_ControlAxisByPosVel (FB)     位置速度
SMC_ControlAxisByVel (FB)        速度

【5】位置---脉冲轴

编码器采集【位置】带【脉冲轴】无法实现，可变齿轮。解决思路是：
【编码器】【自由编码器】【虚轴】{齿轮比}【虚轴】【脉冲轴】

【6】虚轴带---can轴：

回零后，再按下stop 

先按stop后，再按【点动】

 变量：

FUNCTION_BLOCK FB_CAN轴VAR_IN_OUTcan轴输入: _3SCOS.CANRemoteDevice;//ecat实轴输入:SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS;//axis: _3SCOS.CANRemoteDevice;//	//编码器轴:SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF;
END_VARVAR_INPUTf_齿轮比:REAL:=10000;// 齿轮比【圈脉冲】u1_电源:BOOL:=FALSE;// h6040u1_点正:BOOL:=FALSE;u1_点反:BOOL:=FALSE;u1_停止:BOOL:=FALSE;u1_复位:BOOL:=FALSE;u1_回零:BOOL:=FALSE;lf_零点偏置:LREAL:=1234;u1_速度模式:BOOL:=FALSE;u1_绝对模式:BOOL:=FALSE;u1_相对模式:BOOL:=FALSE;f_速度:REAL:=10;//		h6081f_加速度:REAL:=10;//	h6083f_减速度:REAL:=10;//	h6084f_目标速度:REAL:=10;//  h60FFf_绝对坐标:REAL:=5;// h607Af_相对坐标:REAL:=5;// h607A//=====================================
// 	g6041:UINT:=16#250;//状态字
// 	g6061:SINT;//模式
// 	g6064:DINT;//位置
// 	g606C:DINT;//速度
// 	g6077:UINT;//力矩END_VARVAR_OUTPUT//=============================================b伺服通信状态		:BOOL;e轴运行状态			:SMC_AXIS_STATE;e轴故障代码			:MC_ERROR_CO;f轴当前位置			:LREAL;f轴当前速度			:lREAL;f轴当前转矩			:REAL;END_VARVAR//=======================x6041:UINT;// 状态字x6061:SINT;// 模式x6064:DINT;// 电机位置x606C:DINT;// 电机速度x6077:INT;// 电机力矩y6040:UINT;//控制字y6060:SINT;//模式y6081:UDINT;//速度y6083:UDINT;//加速y6084:UDINT;//减速y607A:DINT;//绝对坐标y60FF:DINT;//模式：速度y6071:INT;//模式：力矩y607C:DINT;//原点【偏置】
//=====================================//AXIS: _3SCOS.CANRemoteDevice;//		:=ADR(DMA882_CAN);	Axis1: AXIS_REF_CO  ; // 局部变量
//==============================================MC_Power_CO			:MC_Power_CO;MC_Home_CO			:MC_Home_CO;MC_Reset_CO			:MC_Reset_CO;MC_Stop_CO			:MC_Stop_CO;MC_MoveVelocity_CO	:MC_MoveVelocity_CO;//【速度模式】MC_MoveAbsolute_CO	:MC_MoveAbsolute_CO;//【绝对定位】MC_MoveRelative_CO	:MC_MoveRelative_CO;//【相对定位】MC_Jog_CO			:MC_Jog_CO;//【点动】TON_0: ton;//【刷新定位】u16线程count: UINT;
END_VAR

程序：

u16线程count:=u16线程count+1;
axis1.pDevice:= ADR(can轴输入);	//axis1.pDevice:= ADR(axis);
axis1.In.wStatusWord:=x6041; // 状态字
axis1.In.sActMode:=x6061;	 // 模式
axis1.In.dActPosition:=x6064;// 电机位置
axis1.In.dActVelocity:=x606C;// 电机速度
axis1.In.dActTorque:=x6077;  // 电机力矩// 修改0x6041默认值0x0250
// IF gvl.h6041 = 16#0200
// OR  gvl.h6041 = 16#8270
// OR  gvl.h6041 = 16#0270//axis1.In.wStatusWordIF Axis1.In.wStatusWord =16#200 				//【雷赛】默认0x0200，要改成 0x0250
OR (Axis1.In.wStatusWord AND 16#0F) =16#00 	// 8670，【xxx0】
THENAxis1.In.wStatusWord := 16#250;
END_IFA00_功能块调用();y6040:=axis1.Out.wControlWord;y6060:=axis1.Out.sSetMode;y6083:=axis1.Out.dProfileAcc;y6084:=axis1.Out.dProfileDec;y607A:=axis1.Out.dTargetPos;y6081:=axis1.Out.dProfileVel;y60ff:=axis1.Out.dTargetVel;y6071:=axis1.Out.dTargetTor;//【力矩】y607C:=axis1.Out.dHomeOffset;// 原点偏置// 显示结果
b伺服通信状态           :=Axis1.bCommunication;		//---读取从站通信状态
e轴运行状态				:=Axis1.nAxisState;			//---读取轴运行状态
e轴故障代码				:=Axis1.eErrorID[0];		//---读取当前的轴故障代码
f轴当前位置				:=Axis1.fActPosition;		//---读取伺服 反馈位置
f轴当前速度				:=Axis1.fActVelocity;		//---读取伺服 反馈速度
f轴当前转矩				:=Axis1.fActTorque;			//---读取伺服 反馈转矩

这篇关于codesys【虚轴】的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/786628。

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