本文主要是介绍MATLAB从D-H参数到机械臂正运动学方程,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
前提
用机器人工具箱求解会方便很多,如果没有安装或不会安装,请参考
https://blog.csdn.net/AprilsHell/article/details/90722892
原理
D-H参数分别为关节扭角,连杆长度,连杆转角,连杆距离。所有都是齐次矩阵。
代码
clear
N=input('请输入自由度数:');%几个轴就是输入几
for i=1:Nalf(i)=input('alf=');%关节扭角alf(i)=alf(i)*pi/180;%转换为度a{i}=sym(input('a=','s'));%连杆长度d{i}=sym(input('d=','s'));%连杆距离t{i}=strcat('th',num2str(i));%连杆转角为符号变量th=sym(t{i});T{i}=round(trotx(alf(i)),4)*transl(a{i},0,0)*trotz(th)*transl(0,0,d{i});%套用公式
end
Tf0=eye(4);
for j=1:NT{j}Tf0=Tf0*T{j};%求运动学方程
end
Tf0
这篇关于MATLAB从D-H参数到机械臂正运动学方程的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!