用ESP32和MicroPython实现6自由度遥控舵机机械臂

本文主要是介绍用ESP32和MicroPython实现6自由度遥控舵机机械臂，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

文章目录

- 说明
- MicroPython代码：main.py
- 服务端的页面文件 index.htm
- 使用

说明

ESP32提供了多路IO接口和WiFi联网能力，很多开发板也支持MicroPython，可以方便的实现一个简单的舵机机械臂控制，废话不多说，直接上代码吧：

MicroPython代码：main.py

使用到了microdot库，用于控制页面文件的加载和返回

from machine import Pin, PWM
import network
import utime
from microdot import Microdot, send_file
from servo import Servo
# 初始化舵机引脚
servo_pins = [5, 18, 19, 21, 0, 23] ##引脚可以根据情况自己改
servos = [Servo(pin=pin,min_us=500, max_us=2500) for pin in servo_pins]# 将角度转换为占空比
def angle_to_duty(angle):return int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600)# 设置舵机角度
def set_servo_angle(servo, angle):duty = angle_to_duty(angle)servo.duty(duty)# 创建热点
ap = network.WLAN(network.AP_IF)
ap.active(True)
ap.config(essid='ESP32-Servo-Arm', password='12345678')# 创建Web服务器
app = Microdot()@app.route('/')
def index(request):return send_file('index.html')@app.route('/set_servo', methods=['POST'])
def set_servo(request):data = request.jsonprint(data)for i, angle in enumerate(data['angles']):servos[i].write_angle(int(angle))#utime.sleep(10)#set_servo_angle(servos[i], int(angle))return 'OK'# 启动Web服务器
app.run(host='0.0.0.0', port=80)

服务端的页面文件 index.htm


index.html文件和main.py直接上传到ESP32开发板<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head><meta charset="UTF-8"><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0"><title>ESP32 Servo Control</title><script>async function setServoAngles() {const angles = Array.from(document.querySelectorAll('input[type="range"]')).map(input => input.value);const response = await fetch('/set_servo', {method: 'POST',headers: {'Content-Type': 'application/json'},body: JSON.stringify({ angles })});if (response.ok) {console.log('Servo angles updated');} else {console.error('Failed to update servo angles');}}</script>
</head>
<body><h1>ESP32 Servo Control</h1><div><label for="servo1">Servo 1:</label><input type="range" id="servo1" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div><div><label for="servo2">Servo 2:</label><input type="range" id="servo2" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div><div><label for="servo3">Servo 3:</label><input type="range" id="servo3" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div><div><label for="servo4">Servo 4:</label><input type="range" id="servo4" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div><div><label for="servo5">Servo 5:</label><input type="range" id="servo5" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div><div><label for="servo6">Servo 6:</label><input type="range" id="servo6" min="0" max="180" oninput="setServoAngles()"></div>
</body>
</html>