使用ZVISION进行LOAM建图

本文主要是介绍使用ZVISION进行LOAM建图，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一些需要注意的点：

1、remap的正确使用方法：在launch文件中，要在对应的node标签下使用remap标签才能将source_topic映射为goal_topic

  <node  name="cloud_node" pkg="zvision_lidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" ><param name="model" value="$(arg model)"/><param name="angle_path" value="$(arg angle_path)" /><param name="x_tra" value="0.0" /><param name="y_tra" value="0.0" /><param name="z_tra" value="0.0" /><param name="x_rot" value="0.0" /><param name="y_rot" value="0.0" /><param name="z_rot" value="0.0" /><param name="timestamp_type" value="1" /><remap from="/zvision_lidar_points" to="/velodyne_points" /><!--此处--></node>

  <node pkg="loam_velodyne" type="multiScanRegistration" name="multiScanRegistration" output="screen"><param name="lidar" value="VLP-16" /> <!-- options: VLP-16  HDL-32  HDL-64E --><param name="scanPeriod" value="$(arg scanPeriod)" /><remap from="/multi_scan_points" to="/velodyne_points" /><!--此处--></node>

 

这篇关于使用ZVISION进行LOAM建图的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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