Simscape Multiboby学习笔记1——跟着官网学Multibody

2024-02-27 13:20

本文主要是介绍Simscape Multiboby学习笔记1——跟着官网学Multibody,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

文章目录

  • 一. 引言
  • 二. Simscape Multibody自学之路
  • 三. 本教程的目录

一. 引言

最近在倒腾Matlab的动力学仿真,起因是看到有人推荐Matlab的multbody模块,一经了解之下简直惊为天人。作为一名Matlab的小粉,看到这么好用的模块简直不要太开心,之前用simulink搭飞行器的仿真模型,虽然能够仿真看到六自由度位移,毕竟不能可视化,还是很不够直观,而且simulink仿真(以及更费力的脚本文件仿真)需要精确建模,模型不精确计算也是天差地别。而Multibody在具备其他动力学仿真软件的虚拟样机功能之外,能够与simulink无缝衔接,对控制算法的验证太方便了,这样就避免了联合仿真。所以决定入坑。

首先的首先,看一看官方文档中的example,直观感受一下Multibody的魅力。

  1. 飞机起落架仿真
    在这里插入图片描述

  2. 机械臂仿真
    在这里插入图片描述

  3. 机械手写字,力控制
    在这里插入图片描述

首先的其次,本系列博客的定位——入门级,傻瓜式。

我自己的学习过程是:一开始想找本书学,一查没有,然后找博文,发现相关教程也很少,有些博主推荐去看官方文档,于是我就去跟着官方文档学,虽然慢一点,但是官方文档确实非常详细,完全跟着学一遍后理解深刻了不少。鉴于能够看到这篇文章的肯定是像我一样想找傻瓜教程的,所以,决定记录一下自己的学习之路,也希望能够帮一些小伙伴们入门。

首先的最后,本系列博客例程几乎完全来自matlab官方,学习能力强的请移步最后给的链接去跟着官方学。

二. Simscape Multibody自学之路

Simscape Multibody(老版本的Simmechanics)在Simscape下一级,Simscape又在simulink下一级。建模的环境和simulink一样的。所有的blocks在simulink library里面的目录层级像下面这样子。

在这里插入图片描述

由于官网文档很多,也没必要按顺序看下去,这里梳理一下官方的教程,如果自学能力比较强的按着这个顺序走就行了,不用看我后面罗里吧嗦的搬运了。

  1. 入门Simscape,了解Simscape怎么表示物理系统,怎么设计控制器仿真:[Essential Steps for Constructing a Physical Model](Essential Steps for Constructing a Physical Model - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国)

  2. 零件篇,建立一个简单的杆件:[Model a Simple Link](Model a Simple Link - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国)

  3. 装配篇,建立一个自由单摆:Model a Simple Pendulum

  4. 分析篇,分析一个简单单摆:Analyze a Simple Pendulum

  5. 建模篇,建立一个模型:How to Build a Model。这是官方的综合例子,一个双曲柄瞄准系统,用一个PID控制器控制瞄准角度。

三. 本教程的目录

(一)Simscape Multiby学习笔记1——跟着官网学Multibody

(二)Simscape Multiby学习笔记2——在Simscape中建立重力弹簧阻尼系统

(三)Simscape Multiby学习笔记3——在Multibody中建立零件+封装+导入外部零件

(四)Simscape Multiby学习笔记4——在Multibody中建立装配体(自由单摆)

(五)Simscape Multiby学习笔记5——在Multibody中建立控制器-驱动力-传感器

(六)Simscape Multiby学习笔记6——Multibody仿真实例1——质量弹簧阻尼系统

(七)Simscape Multiby学习笔记7——Multibody仿真实例2——双曲柄瞄准系统

(八)Simscape Multiby学习笔记8——在Multibody中导入外部CAD模型

(九)Simscape Multiby学习笔记9——Simulink中如何封装并自定义库

这篇关于Simscape Multiboby学习笔记1——跟着官网学Multibody的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/752526

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