RigidBodyTree：主要用于表示机器人刚体结构的动力学模型，重点关注机器人的几何结构、质量和力矩，以及它们如何随时间变化。它通常用于计算机器人的运动和受力情况。Simscape Multibody：作为Simscape的一个子模块，专门用于建立和仿真机械系统，包括机器人。它允许用户构建包含连续、离散和事件驱动系统的复杂物理模型。 3. SimMechanics/Multibody

文章目录 一. 引言二. Simscape Multibody自学之路三. 本教程的目录 一. 引言 最近在倒腾Matlab的动力学仿真，起因是看到有人推荐Matlab的multbody模块，一经了解之下简直惊为天人。作为一名Matlab的小粉，看到这么好用的模块简直不要太开心，之前用simulink搭飞行器的仿真模型，虽然能够仿真看到六自由度位移，毕竟不能可视化，还是很不够直观

Simscape Multibody简介与入门 （下） 转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/67768339 开头简介 下图是摆动导杆的机构简图： 其中曲柄1为主动件。总共有3个构件，4个低副（三个转动副一个移动副），该机构自由度为1。 下面介绍从CAD软件导出xml文件，再导入到simulink的工作流程。 CAD建模 首先，依据上面的机构简图，在

目录 1. 引言 2. 搭建仿真模型 3. 仿真结果 4. 总结 1. 引言         前面两篇文章分别介绍了Multibody的基本使用方法以及模型驱动和信号测量的基础。接下来我们就可以搭建一些典型机构的仿真模型了。这篇文章主要介绍利用Multibody搭建二连杆平面臂的仿真模型。利用Multibody可以非常方便地实现机器人运动学及动力学相关验证工作。 2. 搭建仿