自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码)

本文主要是介绍自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

自动化上位机开发C#100例:雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡C#封装类

文章目录

  • LTDMC.dll下载
  • LTDMC.cs LTDMC.dll C#调用封装下载
  • ICard.cs 运动控制卡接口
  • Card.cs 运动控制卡抽象类
  • CardLTDMC.cs 雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡实现类
  • CardList.cs 总线卡列表封装


在这里插入图片描述

LTDMC.dll下载

最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.dll下载:
https://download.csdn.net/download/Mr_Wei_/88847834

LTDMC.cs LTDMC.dll C#调用封装下载

最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.cs带中文注释 下载:
https://download.csdn.net/download/Mr_Wei_/88847839

ICard.cs 运动控制卡接口

using System.Collections.Generic;namespace iSystem
{public interface ICard{/// <summary>  /// 卡ID  /// </summary> int CardID { get; set; }/// <summary>  /// 第几张卡  /// </summary> int CardNo { get; set; }/// <summary>  /// 卡名称  /// </summary> string CardName { get; set; }/// <summary>  /// 卡类型 0:2410 1:总线  /// </summary> CardType CardType { get; set; }/// <summary>  /// 是否使用  /// </summary> bool IsUsed { get; set; }/// <summary>  /// 是否初始化完成  /// </summary> bool InitSucced { get; set; }/// <summary>/// 初始化/// </summary>/// <returns></returns>int Init();/// <summary>/// 关闭/// </summary>/// <returns></returns>int UnInit();/// <summary>/// 软复位/// </summary>/// <returns></returns>int SoftReset();/// <summary>/// 硬复位/// </summary>/// <returns></returns>int Reset();/// <summary>/// 获取总线卡错误代码/// </summary>/// <returns></returns>int GetErrCode();/// <summary>/// 清除总线卡错误代码/// </summary>/// <returns></returns>int ClearErrCode();/// <summary>/// 多轴插补/// </summary>/// <param name="lstMotor">电机列表</param>/// <param name="lstDist">目标位置</param>/// <param name="mode">移动模式</param>/// <returns></returns>bool MultMove(List<Motor> lstMotor, List<double> lstDist, int mode = 0, ushort crd = 0);/// <summary>/// 检测多轴运动是否停止/// </summary>/// <param name="crd"></param>/// <returns>0停止 1未停止</returns>int CheckMultMoveDone(ushort crd = 0);/// <summary>/// 等多轴运动停止/// </summary>/// <param name="OutTime">等待时间</param>/// <param name="crd"></param>/// <returns>是否超时</returns>bool WaitMultMoveDone(int OutTime, ushort crd = 0);}
}

Card.cs 运动控制卡抽象类

using System.Collections.Generic;namespace iSystem
{public partial class Card : ICard{#region Properties/// <summary>  /// 卡ID  /// </summary> public int CardID { get; set; } = 1;/// <summary>  /// 第几张卡  /// </summary> public int CardNo { get; set; } = 0;/// <summary>  /// 卡名称  /// </summary> public string CardName { get; set; } = "卡1";/// <summary>  /// 卡类型 0:2410 1:总线  /// </summary> public CardType CardType { get; set; } = CardType.LS2410;/// <summary>  /// 是否使用  /// </summary> public bool IsUsed { get; set; } = true;/// <summary>  /// 是否初始化完成  /// </summary> public bool InitSucced { get; set; } = false;#endregion#region Constructorspublic Card(){}public Card(int cardID){CardID = cardID;}public Card(Card model){CardID = model.CardID;CardName = model.CardName;CardNo = model.CardNo;CardType = model.CardType;IsUsed = model.IsUsed;InitSucced = model.InitSucced;}#endregion#region Methods/// <summary>/// 初始化/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int Init(){//int aa = Program.g_MachineType;return 0;}/// <summary>/// 关闭/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int UnInit(){return 0;}/// <summary>/// 软复位/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int SoftReset(){return 0;}/// <summary>/// 硬复位/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int Reset(){return 0;}/// <summary>/// 获取总线卡错误代码/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int GetErrCode(){return 0;}/// <summary>/// 清除总线卡错误代码/// </summary>/// <returns></returns>public virtual int ClearErrCode(){return 0;}/// <summary>/// 多轴插补/// </summary>/// <param name="lstMotor">电机列表</param>/// <param name="lstDist">目标位置</param>/// <param name="mode">移动模式</param>/// <returns></returns>public virtual bool MultMove(List<Motor> lstMotor, List<double> lstDist, int mode = 0, ushort crd = 0){return false;}/// <summary>/// 检测多轴运动是否停止/// </summary>/// <param name="crd"></param>/// <returns>0停止 1未停止</returns>public virtual int CheckMultMoveDone(ushort crd = 0){return 1;}/// <summary>/// 等多轴运动停止/// </summary>/// <param name="OutTime">等待时间</param>/// <param name="crd"></param>/// <returns>是否超时</returns>public virtual bool WaitMultMoveDone(int OutTime, ushort crd = 0){bool result = false;return result;}#endregion}
}

CardLTDMC.cs 雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡实现类

using System;
using System.Windows.Forms;namespace iSystem
{public class CardLTDMC : Card{public CardLTDMC() : base(){//CardName = "DMC2410";}public CardLTDMC(int cardID) : base(cardID){this.CardID = cardID;}public CardLTDMC(Card model) : base(model){}/// <summary>/// 初始化电机卡/// </summary>/// <returns>返回卡数</returns>public override int Init(){int result = 0;InitSucced = false;try{result = LTDMC.dmc_board_init();ushort _num = 0;ushort[] cardids = new ushort[8];uint[] cardtypes = new uint[8];short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids);if (result > 0)InitSucced = true;}catch (Exception ex){string msg = "电机卡初始化失败!" + ex;MessageBox.Show(msg);result = 0;//throw;}return result;}/// <summary>/// 关闭电机卡/// </summary>/// <returns></returns>public override int UnInit(){int result = 1;try{LTDMC.dmc_board_close();InitSucced = false;}catch (System.Exception ex){string msg = "电机卡卸载失败!" + ex;MessageBox.Show(msg);result = 0;}return result;}public override int SoftReset(){int result = 1;result = LTDMC.dmc_soft_reset((ushort)CardNo);//UnInit();//for (int i = 0; i < 15; i++)//总线卡软件复位耗时15s左右//{//    Application.DoEvents();//    Thread.Sleep(1000);//}//Init();return result;}/// <summary>/// 获取总线卡错误/// </summary>/// <returns>0正常,其它值出错</returns>public override int GetErrCode(){ushort errCode = 0;LTDMC.nmc_get_errcode((ushort)CardNo, 2, ref errCode);return errCode;}/// <summary>/// 清除总线卡错误代码/// </summary>/// <returns></returns>public override int ClearErrCode(){short errCode = 0;errCode = LTDMC.nmc_clear_errcode((ushort)CardNo, 2);return errCode;}}
}

CardList.cs 总线卡列表封装


using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;namespace iSystem
{public class CardList{private static readonly string ConfigPath = $@"{GlobalData.ConfigDir}card.json";public static Dictionary<int, Card> Devs = new Dictionary<int, Card>();public static ushort CardID=0;/// <summary>/// 初始化文件/// </summary>public static void InitJsonFile(){//Devs.Add(0, new CardDMC2410(0));//Devs.Add(1, new CardDMC2410(1));//Devs.Add(2, new CardDMC2410(2));//Devs.Add(3, new CardDMC2410(3));Devs.Add(0, new CardLTDMC(0));Save();}/// <summary>/// 加载/// </summary>public static void Load(){if (!File.Exists(ConfigPath)){InitJsonFile();}Devs = Loader.LoadFromJson<Dictionary<int, Card>>(ConfigPath);}/// <summary>/// 初始化电机卡/// </summary>/// <returns>返回卡数</returns>public static void Init(){IsInitSucceed = false;try{int num = LTDMC.dmc_board_init();if (num <= 0 || num > 8){//UIHelper.ShowError("电机卡初始化失败!");}ushort _num = 0;ushort[] cardids = new ushort[8];uint[] cardtypes = new uint[8];short res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref _num, cardtypes, cardids);if (num > 0){IsInitSucceed = true;CardID = cardids[0];}}catch (Exception ex){string msg = "电机卡初始化失败!" + ex.Message;UIHelper.ShowErrorForm(msg);}}/// <summary>/// 硬复位/// </summary>/// <returns></returns>public static async Task<bool> Reset(){Logger.Info("总线卡硬件复位进行中……");LTDMC.dmc_board_reset();LTDMC.dmc_board_close();for (int i = 15; i > 0; i--)//总线卡硬件复位耗时15s左右{Application.DoEvents();await Task.Delay(1000);Logger.Info($"总线卡硬复位……{i}s");}//MotorListForm.Instance.HideWaitForm();LTDMC.dmc_board_init();Logger.Info("总线卡硬件复位完成,请确认总线状态");ushort errcode = 0;LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);if (errcode == 0){Logger.Info("EtherCAT总线正常");return true;}else{Logger.Error($"EtherCAT总线出错 errcode:{errcode}");return false;}}/// <summary>/// 软复位/// </summary>/// <returns></returns>public static async Task<bool> SoftReset(){Logger.Info("总线卡软件复位进行中……");LTDMC.dmc_soft_reset(CardID);LTDMC.dmc_board_close();ushort errcode = 0;for (int i = 15; i > 0; i--)//总线卡软复位耗时15s左右{Application.DoEvents();await Task.Delay(1000);Logger.Info($"总线卡软复位……{i}s");//LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);//if (errcode == 0)//{//    break;//}}LTDMC.dmc_board_init();Logger.Info("总线卡软复位完成,请确认总线状态");LTDMC.nmc_get_errcode(CardID, 2, ref errcode);if (errcode == 0){Logger.Info("EtherCAT总线正常");return true;}else{Logger.Error($"EtherCAT总线出错:{errcode}");return false;}}/// <summary>/// 获取总线状态/// </summary>/// <returns></returns>public static bool GetStatus(){ushort errcode = 0;LTDMC.nmc_get_errcode(0, 2, ref errcode);return errcode == 0;}/// <summary>/// 直线插补相对运动/// </summary>public static bool LineOffset(IMotor aMotor, IMotor bMotor, double aDist, double bDist){if (!CardList.IsInitSucceed)return false;ushort[] AxistList = new[] { aMotor.AxisNo, bMotor.AxisNo };double[] Target_Pos = new double[] { aDist, bDist };ushort mode = 0;ushort crd = 0;LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(aMotor.CardNo, 0, aMotor.MinSpeed, aMotor.MaxSpeed, aMotor.AccTime, aMotor.DecTime, 100);LTDMC.dmc_line_unit(aMotor.CardNo, crd, 2, AxistList, Target_Pos, mode);while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(aMotor.CardNo, crd) == 0){Application.DoEvents();}return true;}/// <summary>/// 直线插补绝对运动/// </summary>public static bool LineTo(IMotor aMotor, IMotor bMotor, double aDist, double bDist){if (!CardList.IsInitSucceed)return false;ushort[] AxistList = new[] { aMotor.AxisNo, bMotor.AxisNo };double[] Target_Pos = new double[] { aDist, bDist };ushort mode = 1;ushort crd = 0;LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(aMotor.CardNo, 0, aMotor.MinSpeed, aMotor.MaxSpeed, aMotor.AccTime, aMotor.DecTime, 100);LTDMC.dmc_line_unit(aMotor.CardNo, crd, 2, AxistList, Target_Pos, mode);//while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(aMotor.CardNo, crd) == 0)//{//    Application.DoEvents();//}return true;}/// <summary>/// 检测插值运动是否停止/// </summary>public static bool CheckLineDone(){while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(0,0) == 0){Application.DoEvents();}return (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(0, 0) == 1);}/// <summary>/// 等多轴运动停止/// </summary>public bool WaitLineDone(int outTime){return HiTimer.WaitCondition(CheckLineDone, outTime);}/// <summary>/// 紧急停止所有轴/// </summary>public void EmergentStop(){LTDMC.dmc_emg_stop(0);}/// <summary>/// 保存/// </summary>public static void Save(){Loader.SaveToJson(Devs, ConfigPath);}/// <summary>/// 卡初始化是否成功/// </summary>public static bool IsInitSucceed { get; set; }public static Card GetByKey(int key){return Devs.ContainsKey(key) ? Devs[key] : null;}public static Card GetByIndex(int index){return Devs[index];}public static int Count => Devs.Count();/// <summary>/// 卡0/// </summary>public static Card Card0 => Devs[0];/ <summary>/ 卡1/ </summary>//public static Card DMC24101 => Devs[1];/ <summary>/ 卡2/ </summary>//public static Card DMC24102 => Devs[2];/ <summary>/ 卡3/ </summary>//public static Card DMC24103 => Devs[3];}
}

在这里插入图片描述

这篇关于自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/728406

相关文章

springboot循环依赖问题案例代码及解决办法

《springboot循环依赖问题案例代码及解决办法》在SpringBoot中,如果两个或多个Bean之间存在循环依赖(即BeanA依赖BeanB,而BeanB又依赖BeanA),会导致Spring的... 目录1. 什么是循环依赖?2. 循环依赖的场景案例3. 解决循环依赖的常见方法方法 1:使用 @La

Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式

《Java枚举类实现Key-Value映射的多种实现方式》在Java开发中,枚举(Enum)是一种特殊的类,本文将详细介绍Java枚举类实现key-value映射的多种方式,有需要的小伙伴可以根据需要... 目录前言一、基础实现方式1.1 为枚举添加属性和构造方法二、http://www.cppcns.co

使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片

《使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片》在当今数字化文档处理场景中,动态操作PDF文档中的图像已成为企业级应用开发的核心需求之一,本文将介绍如何在.NET平台使用C#代码在PDF文档中添加、... 目录引言用C#添加图片到PDF文档用C#删除PDF文档中的图片用C#替换PDF文档中的图片引言在当

详解C#如何提取PDF文档中的图片

《详解C#如何提取PDF文档中的图片》提取图片可以将这些图像资源进行单独保存,方便后续在不同的项目中使用,下面我们就来看看如何使用C#通过代码从PDF文档中提取图片吧... 当 PDF 文件中包含有价值的图片,如艺术画作、设计素材、报告图表等,提取图片可以将这些图像资源进行单独保存,方便后续在不同的项目中使

C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例

《C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例》在软件开发中,高效处理大数据量是一个常见且具有挑战性的任务,SQLite因其零配置、嵌入式、跨平台的特性,成为许多开发者的首选数据库,本文将深入探... 目录前言准备工作数据实体核心技术批量插入:从乌龟到猎豹的蜕变分页查询:加载百万数据异步处理:拒绝界面

用js控制视频播放进度基本示例代码

《用js控制视频播放进度基本示例代码》写前端的时候,很多的时候是需要支持要网页视频播放的功能,下面这篇文章主要给大家介绍了关于用js控制视频播放进度的相关资料,文中通过代码介绍的非常详细,需要的朋友可... 目录前言html部分:JavaScript部分:注意:总结前言在javascript中控制视频播放

C#数据结构之字符串(string)详解

《C#数据结构之字符串(string)详解》:本文主要介绍C#数据结构之字符串(string),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录转义字符序列字符串的创建字符串的声明null字符串与空字符串重复单字符字符串的构造字符串的属性和常用方法属性常用方法总结摘

C#如何动态创建Label,及动态label事件

《C#如何动态创建Label,及动态label事件》:本文主要介绍C#如何动态创建Label,及动态label事件,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录C#如何动态创建Label,及动态label事件第一点:switch中的生成我们的label事件接着,

Spring Boot + MyBatis Plus 高效开发实战从入门到进阶优化(推荐)

《SpringBoot+MyBatisPlus高效开发实战从入门到进阶优化(推荐)》本文将详细介绍SpringBoot+MyBatisPlus的完整开发流程,并深入剖析分页查询、批量操作、动... 目录Spring Boot + MyBATis Plus 高效开发实战:从入门到进阶优化1. MyBatis

Python基于wxPython和FFmpeg开发一个视频标签工具

《Python基于wxPython和FFmpeg开发一个视频标签工具》在当今数字媒体时代,视频内容的管理和标记变得越来越重要,无论是研究人员需要对实验视频进行时间点标记,还是个人用户希望对家庭视频进行... 目录引言1. 应用概述2. 技术栈分析2.1 核心库和模块2.2 wxpython作为GUI选择的优