ROS Melodic Ubuntu18.04 吸坑体质头铁安装

ROS Melodic Ubuntu18.04 安装

写个小学习笔记方便以后自己查看
2020.12

目前安装教程其实跟官方的就好了，因为公钥会不时改变
ros-wiki 官方安装教程

1. 找适合的版本

ROS官网上, 看到让你选择ROS版本:

然后查看ubuntu版本:

cat /etc/issue

可以看到我是 Ubuntu18.04 版本

然后我们百度查一下支持的版本:

发现我们只能下载Melodic, 所以点击 ROS Melodic Morenia

然后是 Ubuntu 进入官方的安装下载教程里, 安装正式开始.

2. 安装(按官网步骤)

1. 配置系统软件源

因为国内有墙卡着不让上国外的网,所以先确定软件源

1. 在ubuntu系统中Software & Updates中确定如如下的图:
   

2. 添加ROS软件源

系统保存软件源地址的文件位于目录 /etc/apt/source.list 我们需要将ros软件源地址加到文件中, 所以打开终端, 输入命令添加ros 国内软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4. 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

他有可能會出現如下的情況:

  The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
Reading package lists... Done
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

解決的辦法:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

這部分更新來自:https://www.cnblogs.com/chxuyuan/p/11340653.html

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

然后报错 rosdep: command not found 如图:

先不慌,因为没有安装 rosdep 所以当然找不到,官网的教程有点坑的. 然后安装.(这里参考的官网链接)

sudo apt-get install python-rosdep

然后再次初始化rosdep

sudo rosdep init

再次报错:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

先镇定, 解决它,命令行输入:

sudo gedit /etc/hosts

出现一个hosts文档,在文档最后一行加上下面代码,并保存

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

好了,我们继续初始化rosdep:

sudo rosdep init

出现如图:

更新一下 rosdep:

rosdep update

还报错,心态有点崩了,继续解决

命令行输入:

sudo apt-get update
rosdep update

這裏一定要注意拿手機熱點來連接，這一點非常重要

出现如图:

表示 rosdep 安装完成

6. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.构建工厂依赖

命令行输入:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.验收安装是否完成

这绝b是最让人心惊胆颤的一步,命令行输入:

roscore

出现如下图则为成功:

3. 参考文献

1. https://www.jianshu.com/p/bdbfbac69114
2. ROS 官方
3. 官方rosdep
4. @不会飞的小肥鱼

祝你好运