汽车电子 -- 毫米波雷达

2024-02-10 11:40
文章标签 汽车 电子 毫米波 雷达

本文主要是介绍汽车电子 -- 毫米波雷达,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

参看:自动驾驶感知——毫米波雷达

一、雷达分类

  • 按信号形式:脉冲体制、连续波体制等
  • 按测量参数:测速雷达、成像雷达等
  • 按扫描方式:机械扫描、电子扫描(数字波束形成、相控阵)等
  • 按工作方式:多普勒雷达、合成孔径雷达(SAR)等
  • 按信号频率:短波、微波(包括毫米波)、太赫兹、(激光)等
  • 按信号带宽:窄带雷达、宽带雷达、超宽带雷达等

二、雷达基本工作原理

主流车载毫米波雷达所采用的的调制信号为调频连续波FMCW。
其基本原理是在发射端发射一个频率随时间变化的信号,经目标反射后被接收机接收,通过反射信号和接收信号之间的混频,得出两个信号的频率差,随后通过电磁波传播公式和多普勒效应公式求出目标距离和速度。

三、雷达测量原理

  • 测距:电磁波在空气中以光速传播,对于不同距离的目标,电磁波返回时间与距离成正比。
  • 测速:电磁波拥有频率属性,对于不同相对速度的目标,回波会产生多普勒频移,其频率变化量与相对速度成正比。
  • 测角:单个接收天线不能测角,多个接收天线回波之间的相位差,与目标相对于雷达的方向角有一定对应关系。

四、汽车雷达系统组成

  • 天线向外发射毫米波,接收目标反射信号
  • 信号处理器完成回波信号处理
  • 算法芯片完成原始点云目标的进一步处理
  • CAN接口完成毫米波处理数据的发送以及配置信息的输入
    在这里插入图片描述

五、汽车毫米波雷达概述

在这里插入图片描述

  • 雷达频段:24GHz、77GHz(76-77)、79GHz(77-81)。
  • 应用领域:ADAS(高级辅助驾驶系统)、无人驾驶系统等。
  • 应用功能:ACC(自适应巡航)、AEB(自动紧急刹车)、FCW(前向碰撞预警)、RCW(后向碰撞预警)、BSD(盲区检测)等。
  • 安装位置:前方、侧方、后方、侧后方等。
  • 作用距离:远距、中距、近距、中近距等。
  • 国外厂商:博世(Bosch)、大陆(Continental)、德尔福(Delphi)、奥托立夫(Autoliv)、海拉(Hella)、电装(Denso)等。

六、车载毫米波雷达的重要参数

参看资料:
TI的FMCW毫米波雷达培训
毫米波雷达在汽车和工业中的应用(入门必读教程)

常见参数

  • 探测距离 (车辆0.5m ~ 200m 行人0.5m ~ 70m)
  • 距离向精度 (±0.15 m)
  • 距离向分辨率 ( 0.5 m)
  • 测速范围 ( -260 km/h ~ 130 km/h)
  • 测速精度 (±0.1 m/s)
  • 测速分辨率 ( 0.3 m/s)
  • 方位向视场角 (±5°@ 200 m ±15°@ 100 m ±22°@ 60 m ±45°@ 30 m)
  • 方位向角精度 ( ±0.3°@ 0°)
  • 方位向角分辨率 (3°~ 7°)
  • 俯仰角探测范围 (-6°~ 6°)
  • 最多目标数量 64
  • 刷新率 (50ms)

指标分解

1、工作频段

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、探测距离

参看:雷达--------探测距离、分辨力、距离精度、方位精度、抗干扰力
这部分,只做了解。我是看不懂这些公式的。。。

关于探测距离首先先从来了解一下雷达方程的简单行式。
在这里插入图片描述
上式中右侧第一项表示的是增益为Gt天线辐射功率为Pt在离雷达距离R处的功率密度。右侧第二项的分子σ是目标截面积(平方米),是目标返回雷达方向的能量的度量;分母表示回波信号能量在返回向雷达的途径上随距离的发散程度(为目标截面积)。这两项相乘得到的是每平方米上返回雷达的功率。Ae称为有效孔径面积Pr为接收功率。所以求得的雷达的最大作用距离应为接收功率Pr等于雷达最小可检测信号Smin时雷达的探测距离。所以:
在这里插入图片描述
其中与发射增益Gt一样还有接收天线增益Gr。而接收天线增益Gr有效孔径面积Ae的关系为:
在这里插入图片描述
将3式代入2式中可得:
在这里插入图片描述
其中λ为雷达的信号波长。上式中的Smin受噪声以及系统的限制。可表示为:
在这里插入图片描述
其中k为玻尔兹曼常数T0为噪声温度B为接收系统等效带宽Mn为识别系数Ls是系统损耗Nf为噪声系数

3、距离向精度和距离分辨率

参看:毫米波雷达入门知识

距离分辨率是在距离维上能够将两个距离很近的目标区分开的能力。而距离精度是单个目标测距精度这一点要区别开。关于距离分辨率这个我们先看图,图中的-3dB指的是3dB带宽,如果有不懂的可以直接网上搜一下这个概念还是很简单明了的。
在这里插入图片描述
fb和fb+δf是两个目标的中频频率,其实距离分辨率就是求得图中的δf,推导过程如下所示,总得来说,其实距离分辨率就是一个RF(射频带宽B)的函数,大家可以自己求一下看看是不是表中的这个情况。
C是光度B是射频带宽
在这里插入图片描述
而距离精度通常是距离分辨率的一小部分,它跟SNR信噪比有关。公式如下:
在这里插入图片描述

4、最大速度

在快速调频连续波(FMCW)调制中的最大无模糊速度取决于线性调制周期——更高的速度需要更陡的斜坡。最大速度的公式如下,λ是波长,Tc是chirp持续时间(包含chirp间时间):
在这里插入图片描述
对于给定的最大距离和距离分辨率,较高的最大速度需要较高的中频带宽。三者关系如下所示,这三个参数是相互矛盾的关系。距离分辨率要高,那带宽就要大,但是带宽变大,最大距离就会受到限制,如果调频斜率不变,带宽变大会引起调频周期变长,引起最大不模糊速度降低。
在这里插入图片描述
高级的算法技术通常用于增加最大速度不模糊度,用于将混叠速度解析为真实的速度。速度模糊就是速度混叠,原因就是速度采样率太低,也就是Tc的时间太长。

5、速度分辨率与速度精度

速度分辨率与速度精度的区别和距离分辨率与距离精度一样,速度分辨率是在速度维能够区分两个目标的能力而速度精度是一个目标在速度上的测量精度。前面我们知道距离分辨率取决于RF的带宽,距离精度取决于SNR。那么速度分辨率和速度精度由什么来决定的呢?我们接着往下看。
在这里插入图片描述
N为一帧中chirp的数量,Tc上面也提到过是chirp周期(包含帧间时间)。由因为帧周期=N*Tc。那么速度分辨率主要取决于谁就能一眼看出来(速度分辨率与帧时间成反比)。

然后我们看一下速度精度的公式:
在这里插入图片描述
它其实和距离分辨率一样也是取决于SNR ,同样速度精度通常也是速度分辨率的一部分。另外给出一个速度分辨率和帧周期的表格。大家可以按照这个计算一下练练手。
在这里插入图片描述

6、角度分辨率

其实除了角度分辨率外,还有一个角度范围(FOV),但这个跟天线有关系。
同样角度分辨率与速度、距离分辨率一样,都是将至少两个目标区分开。只不过角度分辨率是通过角度来区分的。
雷达传感器与激光雷达相比,角度分辨率很差。那为啥要用它呢?原因是在距离和速度方向上有很好的分辨率。下面我们给出一个K 个阵列的角分辨率(以弧度为单位)的公式:
在这里插入图片描述
从公式可以看出来,当θ=0时,分辨率是最佳的,可以从下面的图中直观的看出,角度越大,分辨单元就越大
在这里插入图片描述
通常我们在计算角度分辨率的时候会假设d=λ/2,θ=0.所以我们通常意义上的角度分辨率计算都是通过这个公式得到的:
在这里插入图片描述
同样给出一个角度分辨率和阵列个数的表格供大家参考。
在这里插入图片描述

这篇关于汽车电子 -- 毫米波雷达的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/697019

相关文章

【专题】2024飞行汽车技术全景报告合集PDF分享(附原数据表)

原文链接: https://tecdat.cn/?p=37628 6月16日,小鹏汇天旅航者X2在北京大兴国际机场临空经济区完成首飞,这也是小鹏汇天的产品在京津冀地区进行的首次飞行。小鹏汇天方面还表示,公司准备量产,并计划今年四季度开启预售小鹏汇天分体式飞行汽车,探索分体式飞行汽车城际通勤。阅读原文,获取专题报告合集全文,解锁文末271份飞行汽车相关行业研究报告。 据悉,业内人士对飞行汽车行业

Spring Boot集成PDFBox实现电子签章

概述 随着无纸化办公的普及,电子文档的使用越来越广泛。电子签章作为一种有效的身份验证方式,在很多场景下替代了传统的纸质文件签名。Apache PDFBox 是一个开源的Java库,可以用来渲染、生成、填写PDF文档等操作。本文将介绍如何使用Spring Boot框架结合PDFBox来实现电子签章功能。 准备工作 环境搭建:确保你的开发环境中安装了JDK 8或更高版本,并且配置好了Maven或

【电子通识】半导体工艺——保护晶圆表面的氧化工艺

在文章【电子通识】半导体工艺——晶圆制造中我们讲到晶圆的一些基础术语和晶圆制造主要步骤:制造锭(Ingot)、锭切割(Wafer Slicing)、晶圆表面抛光(Lapping&Polishing)。         那么其实当晶圆暴露在大气中或化学物质中的氧气时就会形成氧化膜。这与铁(Fe)暴露在大气时会氧化生锈是一样的道理。 氧化膜的作用         在半导体晶圆

电子电气架构---私有总线通信和诊断规则

电子电气架构—私有总线通信和诊断规则 我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。 老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师: 屏蔽力是信息过载时代一个人的特殊竞争力,任何消耗你的人和事,多看一眼都是你的不对。非必要不费力证明自己,无利益不试图说服别人,是精神上的节能减排。 无人问津也好,技不如人也罢,你都要试着安静下来,去做自己该做的事.而不是让内心的烦躁、

电子发射与气体导电

物理电磁学练习题:电子发射与气体导电 说明: 以下题目考察对电子发射和气体导电基本概念的理解和应用。 1. 解释以下概念:      (a) 热电子发射      (b) 光电效应      © 逸出功      (d) 等离子体 2. 比较并对比热电子发射和光电效应的异同。 3. 钨的逸出功为 4.5 eV。      (a) 计算能够从钨表面发射电子的最长波长光。      (b) 如

【电子通识】洁净度等级划分及等级标准

洁净度常用于评估半导体、生物制药、医疗、实验室及科研院所、新能源等领域的洁净室、无尘室或者无菌室等环境。         一般来说,晶圆光刻、制造、测试等级为100级或1000级的洁净间,百级洁净间要求空气中0.5微米的尘埃粒子数不得超过每立方米3520个;等级为1000级的洁净间要求0.5微米的尘埃粒子数不得超过每立方米35200个。         晶圆切割或封装工序一

Xiaojie雷达之路---雷达间干扰(二)置零法对干扰抑制

Hello,大家好,我是Xiaojie,欢迎大家能够和Xiaojie来一起学习毫米波雷达知识,本篇文章主要是介绍一下时域置零对雷达间干扰抑制的效果,一起来看看吧!!! 文章目录 前言正文原理性介绍代码 前言 在上一篇文章中介绍了BPM对雷达间干扰抑制的方法,而本篇文章是采用时域置零的方法进行雷达间干扰抑制 效果图: 视频如下: 雷达间干扰 正文

提升汽车制造质量:矫平技术在车门平整化中的应用

汽车制造业对每一个部件的精细度都有着极高的要求,尤其是车门这样的关键组件。车门不仅需要提供良好的密封性,还要在外观上展现出车辆的高端品质。然而,生产过程中的不平整问题往往成为提升制造质量的障碍。矫平技术的应用,为解决这一问题提供了有效的手段。 车门平整度的重要性 车门的平整度对于车辆的整体性能和美观至关重要。不平整的车门可能导致密封不良、噪音增大,甚至影响车门的正常开启和关闭。因此,确保车门的

Java语言的Netty框架+云快充协议1.5+充电桩系统+新能源汽车充电桩系统源码

介绍 云快充协议+云快充1.5协议+云快充1.6+云快充协议开源代码+云快充底层协议+云快充桩直连+桩直连协议+充电桩协议+云快充源码 软件架构 1、提供云快充底层桩直连协议,版本为云快充1.5,对于没有对接过充电桩系统的开发者尤为合适; 2、包含:启动充电、结束充电、充电中实时数据获取、报文解析、Netty通讯框架、包解析工具、调试器模拟器软件等; 源码合作 提供完整云快充协议源代码

【R语言 可视化】R语言画雷达图

1、安装插件 github网址: https://github.com/ricardo-bion/ggradar devtools::install_github("ricardo-bion/ggradar")install.packages("knitr") 2、效果图 3、源代码 rm(list=ls())gc()library(ggradar)mydata<-ma