跑通A-LOAM并保存点云地图!

本文主要是介绍跑通A-LOAM并保存点云地图!，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏：

A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。

废话不多说，直接开始！

一、A-LOAM安装

A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。

A-LOAM下载编译：

#创建工作空间
mkdir -p ~/aloam_ws/src
cd ~/aloam_ws/src
catkin_init_workspace#克隆A-LOAM源码
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git#编译
cd ../
catkin_make
source ~/aloam_ws/devel/setup.bash

二、A-LOAM跑数据包

运行A-LOAM：

#运行A-LOAM
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

运行rosbag：

#在你的bag文件夹下运行
rosbag play xxx.bag

这里提供一个供测试用的bag，链接：rosbag，提取码：diiq

三、Turtlebot3跑A-LOAM（velodyne16）

首先确保Turtlebot3激光雷达配置完成，方法见笔者单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。

启动Turtlebot3：

#启动turtlebot底盘
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch#另起终端启动键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

如此就可以通过键盘wxads(前后左右停)控制Turtlebot3。

启动velodyne16：

#启动激光雷达
roslaunch velodyne_points VLP16_points.launch

启动A-LOAM：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

控制Turtlebot3运动，就能在rviz中看到所建地图了。

四、数据包创建

如果想要创建一个属于自己的rosbag，很简单，在启动A-LOAM后，另起终端开始记录数据：

#创建rosbag
rosbag record -o xxx.bag /velodyne_points /laser_cloud_surround

其中xxx为创建的bag名，/velodyne_points为激光雷达发布点云话题名，/laser_cloud_surround为A-LOAM所建地图话题名。如此就创建了我们自己的rosbag，便于后期调优。

五、点云地图保存与查看

点云地图保存，第一种：

#运行A-LOAM
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch#另起终端运行rosbag
rosbag play xxx.bag#另起终端用bag_to_pcd方法保存点云图
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_surround pcd

运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。

点云地图保存，第二种：

#运行A-LOAM
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch#另起终端运行rosbag
rosbag play xxx.bag#另起终端，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图
mkdir pcd
cd pcd
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround

运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。