本文主要是介绍【ros实践1】turtlebot3仿真环境与测试,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
turtlebot3仿真环境与测试
- turtlebot3(tb3)仿真环境搭建
- turtlebot3简单测试
真的是要好好记录总结了,不然忘的太快了(手动狗头)
环境说明:Ubuntu16.04 + ros-kinetic
turtlebot3(tb3)仿真环境搭建
1.创建ros工作空间
mkdir -p robot_ws/src
cd robot/src
catkin_init_workspace
2.编译ros工作空间
cd ~/robot_ws
catkin_make
3.设置环境变量
source devel/setup.bash
4.安装turtlebot3仿真
cd ~/robot_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.gitcd ~/robot_ws
catkin_makesource devel/setup.bash
turtlebot3简单测试
1.导入turtlebot3模型
export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
2.使用键盘控制tb3,另开一个端口
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
3.通过rostopic发送消息控制tb3
(1)查看所有topic
rostopic list
例如我的是:
/clicked_point
/cmd_vel
/initialpose
/joint_states
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
(2)通过rqt_graph查看节点关系图
rosrun rqt_graph rqt_graph
可知是通过名为:/cmd_vel的topic发送速度信息的。
(3)查看消息的具体信息
rostopic type /cmd_vel
得到:
则发布到话题/cmd_vel时要使用的消息的类型为:
geometry_msgs/Twist
rosmsg show geometry_msgs/Twist
如图:
所以,可以试用rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
发送消息给tb3
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
具体含义详细见:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics
至此,完成tb3仿真环境与测试!
ps:学习过程中,一定要多记录、多总结!
这篇关于【ros实践1】turtlebot3仿真环境与测试的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!