智能汽车竞赛摄像头处理(4)——摄像头循迹思路讲解

2024-02-04 10:20

本文主要是介绍智能汽车竞赛摄像头处理(4)——摄像头循迹思路讲解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

前言

(1)在上一节中,我们学习了对图像的固定二值化处理,可以将原始图像处理成二值化的黑白图像,这里面的本质就是将原来的二维数组进行了处理。我们要实现的循迹功能就是对这个二值化后的新二维数组进行利用,这个二维数组里的元素都是0和255两个值。

(2)那么我们要在这个二维数组中得到什么?我们最后要得到赛道中线和屏幕中线,屏幕固定的中线是显示图像的宽度的一半,而赛道中线要通过处理后得到。所以我们这篇文章主要讲解如何找到赛道中线。

(3)我们整个图像处理的步骤如下:

  1. 固定阈值二值化/大津法:灰度图像转为黑白图像
  2. 找边界求赛道中线
  3. 求偏差值(取一行/取多行平均/取多行加权平均)

其中,第一步我们在前面的文章中已经学习过了,这篇文章我们来分析一下循迹思路,为实现第二部做铺垫。

分析

我们要找的赛道中线就是求赛道左右边线的平均值,而求赛道左右边线的平均值这个问题又可以依次转化为以下问题:求赛道左右边线的平均值——>找横向的两个黑白交界线——>找黑白交界点。

化简后,我们只需要寻找一横行的赛道中点和图像固定中点即可,坐标的差值即我们的误差值。 

——>找某一行的黑白跳变点,黑跳白-左边线点,白跳黑-右边线点,两个点的横坐标去平均值即赛道中点。赛道中点与图像固定中点做差得到误差。

——>如何精确准确地找到真正的黑白跳变点

有以下几种处理方式:

(1)从左到右,判断黑白跳变点,找到左右两个黑白交界点。

(2)从右到左,判断黑白跳变点,找到左右两个黑白交界点。

(3)从左到右找黑跳白-左边点,从右往左找白跳黑-右边点。

(4)从中间往两边找。-------相对来说,准确度是最高的。

以上几种处理方式都可行,但是第四种方法相对较好,所以我们下一篇文章来分析在从中间往两边找赛道边界。

这篇关于智能汽车竞赛摄像头处理(4)——摄像头循迹思路讲解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/677158

相关文章

Python FastAPI+Celery+RabbitMQ实现分布式图片水印处理系统

《PythonFastAPI+Celery+RabbitMQ实现分布式图片水印处理系统》这篇文章主要为大家详细介绍了PythonFastAPI如何结合Celery以及RabbitMQ实现简单的分布式... 实现思路FastAPI 服务器Celery 任务队列RabbitMQ 作为消息代理定时任务处理完整

C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例

《C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例》在软件开发中,高效处理大数据量是一个常见且具有挑战性的任务,SQLite因其零配置、嵌入式、跨平台的特性,成为许多开发者的首选数据库,本文将深入探... 目录前言准备工作数据实体核心技术批量插入:从乌龟到猎豹的蜕变分页查询:加载百万数据异步处理:拒绝界面

C# WinForms存储过程操作数据库的实例讲解

《C#WinForms存储过程操作数据库的实例讲解》:本文主要介绍C#WinForms存储过程操作数据库的实例,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、存储过程基础二、C# 调用流程1. 数据库连接配置2. 执行存储过程(增删改)3. 查询数据三、事务处

Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)

《Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)》:本文主要介绍Springboot处理跨域的实现方式(附Demo),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不... 目录Springboot处理跨域的方式1. 基本知识2. @CrossOrigin3. 全局跨域设置4.

python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码

《python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码》OpenCV是一个的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上,:本文主要介绍python+ope... 目录下面是代码+ 效果 + 解释转HSV: 关于颜色总是要转HSV的掩膜再标注总结 目标:将红色的部分滤

Python实现自动化接收与处理手机验证码

《Python实现自动化接收与处理手机验证码》在移动互联网时代,短信验证码已成为身份验证、账号注册等环节的重要安全手段,本文将介绍如何利用Python实现验证码的自动接收,识别与转发,需要的可以参考下... 目录引言一、准备工作1.1 硬件与软件需求1.2 环境配置二、核心功能实现2.1 短信监听与获取2.

Python使用date模块进行日期处理的终极指南

《Python使用date模块进行日期处理的终极指南》在处理与时间相关的数据时,Python的date模块是开发者最趁手的工具之一,本文将用通俗的语言,结合真实案例,带您掌握date模块的六大核心功能... 目录引言一、date模块的核心功能1.1 日期表示1.2 日期计算1.3 日期比较二、六大常用方法详

利用Go语言开发文件操作工具轻松处理所有文件

《利用Go语言开发文件操作工具轻松处理所有文件》在后端开发中,文件操作是一个非常常见但又容易出错的场景,本文小编要向大家介绍一个强大的Go语言文件操作工具库,它能帮你轻松处理各种文件操作场景... 目录为什么需要这个工具?核心功能详解1. 文件/目录存javascript在性检查2. 批量创建目录3. 文件

Java使用多线程处理未知任务数的方案介绍

《Java使用多线程处理未知任务数的方案介绍》这篇文章主要为大家详细介绍了Java如何使用多线程实现处理未知任务数,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 知道任务个数,你可以定义好线程数规则,生成线程数去跑代码说明:1.虚拟线程池:使用 Executors.newVir

一文带你深入了解Python中的GeneratorExit异常处理

《一文带你深入了解Python中的GeneratorExit异常处理》GeneratorExit是Python内置的异常,当生成器或协程被强制关闭时,Python解释器会向其发送这个异常,下面我们来看... 目录GeneratorExit:协程世界的死亡通知书什么是GeneratorExit实际中的问题案例