自动控制原理 胡寿松 复习 从基础知识点到MATLAB实现

第一章

反馈控制的原理

（反馈控制实质上就是按偏差的控制）

按职能对组成系统的元件进行分类

按偏差控制和按扰动控制

自动控制系统的分类

线性连续控制系统（能用线性微分方程式描述），包括：

典型外作用

第二章 控制系统的数学模型

控制系统的数学模型，时域中包括：

复数域中包括：

频域中包括：

模态：

在自动控制原理中，模态（Mode）是指系统在不同工作状态或操作模式下的行为和特性。模态描述了系统响应输入和外部扰动时的动态行为，并且不同的模态可能具有不同的稳态特性和动态响应。

在一个自动控制系统中，可以有多个模态，每个模态代表系统处于不同的工作状态。例如，在一个温度控制系统中，可以有“加热模态”和“冷却模态”，分别对应系统需要加热和冷却的状态。每个模态下，系统的控制策略、传感器输入、执行器输出等都可能不同。

通过对不同模态的建模和分析，可以更好地理解和设计自动控制系统，以便根据当前的工作状态做出相应的控制决策和调整参数，以满足系统的要求和性能。

控制类工具箱包括：

Simulink模块system identification systemcontrol system toolboxrobust rontrol systemmodel predictive control toolboxfuzzy logic toolboxnonlinear control design blocket

G=zpk([],[a b c],d);
Ka=40;
sys=feedback(Ka*G,1);
t=t1:step_length:t2;
step(sys,t);
grid;
axis([0,1,0 1.2]);

传递函数包括一般形式和零极点型，两个模型之间切换的代码为

%%传递函数包括一般形式和零极点型，两个模型之间切换的代码为
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
[z,p,k]=tf2ap(num,den)%% 创建传递函数模型
G1=tf(num,den);
G2=zpk(z,p,k);
%%关键参数的提取
[num,den]=tfdata(G1);
[z,p,k]=zpkdata(G2);%%
Eigenvalue=eig(G); %求特征值
Zeros=zero(G); %求系统零点
Poles=pole(G); %求系统极点
pzmap(G); %绘制系统所有的零极点
Key=isstable(G); %系统稳定时Key=1
GG=feedback(G,1);  %已知G为开环传递函数，需计算单位负反馈闭环系统模型%%根轨迹相关
rlocus(G);  %绘制根轨迹曲线，不返回变量
rlocus(G,K); %绘制给定增益向量的根轨迹
[R,K]=rlocus(G); %求闭环系统特征根构成的复数矩阵
rlocus(G1,'-',G2,'b');  %绘制多个系统的根轨迹%%bode图相关
bode(G);
[mag,phase,omega]=bode(num,den);  //幅值的分贝值mag_db=20lg(mag);phase为幅角相量；omega为频率向量
[Gm,Pm,wg,wc]=margin(num,den); //增益裕度，相位裕度，增益交叉频率，相位交叉频率
printsys=(sum,den,'s');  //打印传递函数

第五章

动态响应和噪声抑制为什么需要兼顾？两者冲突吗？