雅克比矩阵求逆的几种情况

2024-01-31 09:04

本文主要是介绍雅克比矩阵求逆的几种情况,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. 常规雅克比矩阵的逆

根据关节角度,可得末端速度方程:
v e = J ( q ) q ˙ v_e=J(q)\dot q ve=J(q)q˙

如果雅克比矩阵式方阵且可逆,可得关节速度为

q ˙ = J − 1 ( q ) v e \dot q=J^{-1}(q)v_e q˙

这篇关于雅克比矩阵求逆的几种情况的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/663222

相关文章

Android平台播放RTSP流的几种方案探究(VLC VS ExoPlayer VS SmartPlayer)

技术背景 好多开发者需要遴选Android平台RTSP直播播放器的时候,不知道如何选的好,本文针对常用的方案,做个大概的说明: 1. 使用VLC for Android VLC Media Player(VLC多媒体播放器),最初命名为VideoLAN客户端,是VideoLAN品牌产品,是VideoLAN计划的多媒体播放器。它支持众多音频与视频解码器及文件格式,并支持DVD影音光盘,VCD影

webm怎么转换成mp4?这几种方法超多人在用!

webm怎么转换成mp4?WebM作为一种新兴的视频编码格式,近年来逐渐进入大众视野,其背后承载着诸多优势,但同时也伴随着不容忽视的局限性,首要挑战在于其兼容性边界,尽管WebM已广泛适应于众多网站与软件平台,但在特定应用环境或老旧设备上,其兼容难题依旧凸显,为用户体验带来不便,再者,WebM格式的非普适性也体现在编辑流程上,由于它并非行业内的通用标准,编辑过程中可能会遭遇格式不兼容的障碍,导致操

hdu 4565 推倒公式+矩阵快速幂

题意 求下式的值: Sn=⌈ (a+b√)n⌉%m S_n = \lceil\ (a + \sqrt{b}) ^ n \rceil\% m 其中: 0<a,m<215 0< a, m < 2^{15} 0<b,n<231 0 < b, n < 2^{31} (a−1)2<b<a2 (a-1)^2< b < a^2 解析 令: An=(a+b√)n A_n = (a +

hdu 6198 dfs枚举找规律+矩阵乘法

number number number Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others) Problem Description We define a sequence  F : ⋅   F0=0,F1=1 ; ⋅   Fn=Fn

JVM内存调优原则及几种JVM内存调优方法

JVM内存调优原则及几种JVM内存调优方法 1、堆大小设置。 2、回收器选择。   1、在对JVM内存调优的时候不能只看操作系统级别Java进程所占用的内存,这个数值不能准确的反应堆内存的真实占用情况,因为GC过后这个值是不会变化的,因此内存调优的时候要更多地使用JDK提供的内存查看工具,比如JConsole和Java VisualVM。   2、对JVM内存的系统级的调优主要的目的是减少

如何保证android程序进程不到万不得已的情况下,不会被结束

最近,做一个调用系统自带相机的那么一个功能,遇到的坑,在此记录一下。 设备:红米note4 问题起因 因为自定义的相机,很难满足客户的所有需要,比如:自拍杆的支持,优化方面等等。这些方面自定义的相机都不比系统自带的好,因为有些系统都是商家定制的,难免会出现一个奇葩的问题。比如:你在这款手机上运行,无任何问题,然而你换一款手机后,问题就出现了。 比如:小米的红米系列,你启用系统自带拍照功能后

线性代数|机器学习-P35距离矩阵和普鲁克问题

文章目录 1. 距离矩阵2. 正交普鲁克问题3. 实例说明 1. 距离矩阵 假设有三个点 x 1 , x 2 , x 3 x_1,x_2,x_3 x1​,x2​,x3​,三个点距离如下: ∣ ∣ x 1 − x 2 ∣ ∣ 2 = 1 , ∣ ∣ x 2 − x 3 ∣ ∣ 2 = 1 , ∣ ∣ x 1 − x 3 ∣ ∣ 2 = 6 \begin{equation} ||x

Windows11电脑上自带的画图软件修改照片大小(不裁剪尺寸的情况下)

针对一张图片,有时候上传的图片有大小限制,那么在这种情况下如何修改其大小呢,在不裁剪尺寸的情况下 步骤如下: 1.选定一张图片,右击->打开方式->画图,如下: 第二步:打开图片后,我们可以看到图片的大小为82.1kb,点击上面工具栏的“重设大小和倾斜”进行调整,如下: 第三步:修改水平和垂直的数字,此处我修改为分别都修改为50,然后保存,可以看到大小变成63.5kb,如下:

【线性代数】正定矩阵,二次型函数

本文主要介绍正定矩阵,二次型函数,及其相关的解析证明过程和各个过程的可视化几何解释(深蓝色字体)。 非常喜欢清华大学张颢老师说过的一段话:如果你不能用可视化的方式看到事情的结果,那么你就很难对这个事情有认知,认知就是直觉,解析的东西可以让你理解,但未必能让你形成直觉,因为他太反直觉了。 正定矩阵 定义 给定一个大小为 n×n 的实对称矩阵 A ,若对于任意长度为 n 的非零向量 ,有 恒成

postgres数据库中如何看查询是否走索引,以及在什么情况下走索引

在 PostgreSQL 中,可以通过 EXPLAIN 或 EXPLAIN ANALYZE 查看查询计划,以判断查询是否使用了索引。除此之外,了解索引的使用条件对于优化查询性能也很重要。 1. 如何查看查询是否使用索引 使用 EXPLAIN 查看查询计划 EXPLAIN 显示 PostgreSQL 如何执行查询,包括是否使用索引。 EXPLAIN SELECT * FROM users WH