odrive 3.6 v0.5.1 驱动TMOTOR MN4004-25

电机为TMOTOR MN4004-25 KV300，如图：

 编码器选择AEDT-9810，码盘选择2500脉冲（625P/R)：

连接好线路后，cmd打开命令行窗口，启动odrivetool，确认连接。

配置如下：

1.恢复出厂配置

# 恢复出厂配置
odrv0.erase_configuration()

2.配置主板参数

# 配置AUX接口上的制动电阻值（常见的为0.47、2.0Ω），如没接则配置为0
odrv0.config.brake_resistance = 0# 配置低压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0# 配置高压保护阈值（V）
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0# 配置过流保护阈值（A）
odrv0.config.dc_max_positive_current = 50.0# 配置反向电流阈值（电机制动产生的反向电流）（A）
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0# 配置回充电流值（根据供电电池的参数配置，开关电源供电配置为0）（A）
odrv0.config.max_regen_current = 0# 保存参数
odrv0.save_configuration()

3.配置电机参数

# 配置电机0极对数
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 12# 配置电机0的限制电流（A）
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 9# 配置电机0的电流采样阈值（A）
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 20# 配置电机0校准时的电流阈值（根据自己电机的负载状况酌情配置）（A）
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 6# 配置电机0类型。
# 目前支持两种电机：大电流电机（MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT）和云台电机（MOTOR_TYPE_GIMBAL）
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT# 配置电机1极对数
odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 12# 配置电机1的限制电流（A）
odrv0.axis1.motor.config.current_lim = 9# 配置电机1的电流采样阈值（A）
odrv0.axis1.motor.config.requested_current_range = 20# 配置电机1校准时的电流阈值（根据自己电机的负载状况酌情配置）（A）
odrv0.axis1.motor.config.calibration_current = 6# 配置电机1类型。
# 目前支持两种电机：大电流电机（MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT）和云台电机（MOTOR_TYPE_GIMBAL）
odrv0.axis1.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT# 保存参数
odrv0.save_configuration()

4.配置编码器参数

# 配置电机0编码器类型。当前使用的是ABI正交（增量）编码器。
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL# 配置电机0编码器CPR（每转一圈，编码器的计数），为编码器线数*4
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 20000# 配置电机1编码器类型。当前使用的是ABI正交（增量）编码器。
odrv0.axis1.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL# 配置电机1编码器CPR（每转一圈，编码器的计数），为编码器线数*4
odrv0.axis1.encoder.config.cpr = 20000# 保存参数
odrv0.save_configuration()

5.配置控制器参数（位置闭环模式、配置PID参数）

# 配置电机0控制模式，为位置闭环控制
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL# 配置电机0最大转速（转/秒）（电机kv值 * 电压 / 60）
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 120# 配置位置环增益：20
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 20# 配置速度环增益：0.05
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05# 配置积分增益：0.02
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02# 配置电机1控制模式，为位置闭环控制
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL# 配置电机1最大转速（转/秒）（电机kv值 * 电压 / 60）
odrv0.axis1.controller.config.vel_limit = 120# 配置位置环增益：20
odrv0.axis1.controller.config.pos_gain = 20# 配置速度环增益：0.05
odrv0.axis1.controller.config.vel_gain = 0.05# 配置积分增益：0.02
odrv0.axis1.controller.config.vel_integrator_gain = 0.02# 保存参数
odrv0.save_configuration()# 重启驱动器
odrv0.reboot()

6.电机和编码器校准

# 进行电机0参数和编码器校准（运行后电机会发出哔~的一声，并电机会正转一圈再反转一圈）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE# 设置电机预校准。（不用每次上电都哔~的一声）
# 驱动器会将本次校准值保存，避免上电启动后自动校准，以加快启动速度。
odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True# 进行电机1参数和编码器校准（运行后电机会发出哔~的一声，并电机会正转一圈再反转一圈）
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE# 设置电机预校准。（不用每次上电都哔~的一声）
# 驱动器会将本次校准值保存，避免上电启动后自动校准，以加快启动速度。
odrv0.axis1.motor.config.pre_calibrated = True

# 配置电机0为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL# 配置电机1为闭环模式
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

进入闭环模式后，电机会有轻微的滋滋电流声。用手扭动电机，电机会产生反抗的力矩，松手后，电机会转回原来的位置。

如手拨后，如电机未回到原来位置，或在原来位置反复运动，或者能明显感受到过冲，都需要重调PID参数。

7.最后设置为上电自动校准，自动进入闭环。

# 设置ODrive电机0上电启动时，自动校准编码器
odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration = True# 设置ODrive电机1上电启动时，自动校准编码器
odrv0.axis1.config.startup_encoder_offset_calibration = True后两句可不要，便于上位机控制
# 设置ODrive电机0上电启动时，自动进入闭环模式
//odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True
# 设置ODrive电机1上电启动时，自动进入闭环模式
//odrv0.axis1.config.startup_closed_loop_control = True# 保存参数
odrv0.save_configuration()# 重启驱动器
odrv0.reboot()

重启后，电机会自动进行编码器校准，正转一圈反转一圈归位，并自动进入闭环模式。之后可直接发送控制指令，来让电机运动。

8.下发控制指令、控制电机运行

# 配置电机0为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL# 配置电机1为闭环模式
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL# 控制电机运行到10圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 10# 控制电机运行到0圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = 0# 控制电机运行到-10圈的位置
odrv0.axis0.controller.input_pos = -10

9.释放电机

​
# 释放电机（释放后，电机退出闭环模式，外力可轻松拨动电机）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE# 配置电机为闭环模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL​

10.退出odrivetool

quit

11.故障排除

如果ODrive不能按预期运行，可以按以下方式排除错误：

运行odrivetool并输入dump_errors(odrv0)这将列出所有错误代码：

 上面会显示错误，再在网上搜索排除错误即可。