华大HC32L13x系列定时器的正交编码功能笔记

MCU：HC32L130

引脚：PB06，PB07，端口复用af4，af5；定时器:TIM0

实现功能：正确识别旋钮编码器步进，实现挡位调节

官方例程对这个的描述很少，一步一步踩出来的！！

1.编码器认识

1.1结构

1.2接线

编码器规格书额定电压5V，实际可以当作普通按键来用，3V也能正常使用。

DE端相当于普通按键，

AB端接上拉电阻到VCC，C端接GND，

A，B端建议加滤波电容，实测10nf效果挺好，太大会影响波形

1.3波形

正向旋扭时波形

反向旋钮时波形

2.程序实现

2.1定时器配置：

1.基本功能配置：时钟使能，计数方式，周期设置，计数值设置，重载值，定时器功能等

2.正交编码器功能配置，此项配置完成会记录编码器波形边沿个数

3.通道配置：输入捕获，触发方式，滤波设置

4.触发中断使能

/*******************************************************************************
* Function Name  : encoder_Capture_Init();
* Description    : 编码器正交编码计数
* Input          : PB6 PB7
*								 
* Output         : None
* Return         : None
* Attention		 	 : None
*******************************************************************************/
void encoder_Capture_Init(void)
{uint16_t                   u16ArrValue;uint16_t                   u16CntValue;stc_bt_mode23_cfg_t        stcBtBaseCfg;stc_bt_m23_master_slave_cfg_t     stcBtmasterslaveCfg;stc_bt_m23_input_cfg_t     stcBtPortCapCfg;//结构体初始化清零DDL_ZERO_STRUCT(stcBtBaseCfg);DDL_ZERO_STRUCT(stcBtPortCapCfg);Sysctrl_SetPeripheralGate(SysctrlPeripheralBaseTim, TRUE); //Base Timer外设时钟使能stcBtBaseCfg.enWorkMode    = BtWorkMode2;              //锯齿波模式stcBtBaseCfg.enCT          = BtTimer;                  //定时器功能，计数时钟为内部PCLKstcBtBaseCfg.enPRS         = BtPCLKDiv64;              //PCLK/64stcBtBaseCfg.enCntDir      = BtCntUp;                  //向上计数，在三角波模式时只读Bt_Mode23_Init(TIM0, &stcBtBaseCfg);                   //TIM0 的模式2功能初始化u16ArrValue = 0XFFFF;Bt_M23_ARRSet(TIM0, u16ArrValue, TRUE);                //设置重载值,并使能缓存u16CntValue = 0;Bt_M23_Cnt16Set(TIM0, u16CntValue);                    //设置计数初值stcBtmasterslaveCfg.enMasterSlaveSel = BtSlaveMode;					///< 从模式   此项不配置对功能不影响stcBtmasterslaveCfg.enSlaveModeSel = BtSlaveCodeCnt3;				///< 正交编码计数模式3stcBtmasterslaveCfg.enTsSel = BtTs0ETR;										///<  外部输输入滤波后的相位选择信号
//		stcBtmasterslaveCfg.enMasterSrc	= BtMasterOCA0Ref;Bt_M23_MasterSlave_Set(TIM0,&stcBtmasterslaveCfg);stcBtPortCapCfg.enCH0ACapSel   = BtCHxCapFallRise;     //CHA通道上升沿下降沿捕获都使能stcBtPortCapCfg.enCh0ACmpCap   = BtCHxCapMode;         //CHA通道设置为捕获模式stcBtPortCapCfg.enCH0AInFlt    = BtFltPCLKDiv64Cnt3;   //PCLK/16 3个连续有效stcBtPortCapCfg.enCH0APolarity = BtPortPositive;       //正常输入输出 stcBtPortCapCfg.enCH0BCapSel   = BtCHxCapFallRise;     //CHB通道上升沿下降沿捕获都使能stcBtPortCapCfg.enCh0BCmpCap   = BtCHxCapMode;         //CHB通道设置为捕获模式stcBtPortCapCfg.enCH0BInFlt    = BtFltPCLKDiv64Cnt3;   //PCLK/16 3个连续有效		//滤波设置 16usstcBtPortCapCfg.enCH0BPolarity = BtPortPositive;       //正常输入输出 Bt_M23_PortInput_Cfg(TIM0, &stcBtPortCapCfg);          //端口输入初始化配置Bt_M23_EnSwTrigCapCmpA(TIM0);											//捕获比较A软件触发  使能Bt_M23_EnSwTrigCapCmpB(TIM0);											//捕获比较B软件触发	 使能Bt_ClearAllIntFlag(TIM0);                              //清中断标志Bt_Mode23_EnableIrq(TIM0,BtCA0Irq);                    //使能TIM0 CB0比较/捕获中断		Bt_Mode23_EnableIrq(TIM0,BtCB0Irq);                    //使能TIM0 CB0比较/捕获中断EnableNvic(TIM0_IRQn, IrqLevel3, TRUE);                //TIM0中断使能Bt_M23_Run(TIM0);
}

5.中断处理

注意：清中断方式要AB通道分别清除，如果直接清楚定时器中断，会同时清两个通道，会出现问题的

最后获得，TIM0_COUNT会是边沿的个数，编码器一个步进，AB端会分别产生一个下降沿和上升沿，共计4个

正向旋转1步，A通道的值:BtCCR0A_VAL会比TIM0_COUNT  多 1，BtCCR0A_VAL会比BtCCR0B_VAL 多 1；TIM0_COUNT + 4；

反向向旋转1步，B通道的值:BtCCR0B_VAL会比TIM0_COUNT 多 1，BtCCR0A_VAL会比BtCCR0B_VAL 少 1；TIM0_COUNT + 4；

/******************************************************************************** TIM0中断服务函数******************************************************************************/
uint8_t  ENCODER_CNT;
void Tim0_IRQHandler(void)
{static uint16_t BtCCR0A_VAL,BtCCR0B_VAL,TIM0_COUNT;
//Timer0 模式23 捕获中断Aif(TRUE == Bt_GetIntFlag(TIM0, BtCA0Irq)){Bt_ClearIntFlag(TIM0,BtCA0Irq); //清除中断标志}
//    //Timer0 模式23 捕获中断Bif(TRUE == Bt_GetIntFlag(TIM0, BtCB0Irq)){Bt_ClearIntFlag(TIM0,BtCB0Irq); //清除中断标志}TIM0_COUNT = Bt_M23_Cnt16Get(TIM0);BtCCR0B_VAL = Bt_M23_CCR_Get(TIM0,BtCCR0B);BtCCR0A_VAL = Bt_M23_CCR_Get(TIM0,BtCCR0A);		if(TIM0_COUNT%4 == 0){if((BtCCR0B_VAL+1 == TIM0_COUNT)&&(BtCCR0A_VAL + 1 == BtCCR0B_VAL)){if(ENCODER_CNT < 10)ENCODER_CNT++;}if((BtCCR0A_VAL - 1 == TIM0_COUNT)&&(BtCCR0B_VAL - 1 == BtCCR0A_VAL)){if(ENCODER_CNT > 0)ENCODER_CNT--;	}}
}

3.个人理解，有问题恳请指正！