本文主要是介绍多旋翼无人机能够在空中悬停，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
多旋翼无人机能够在空中悬停，主要归功于其独特的动力布局和飞行控制系统。其悬停控制主要通过调整螺旋桨的转速来实现。以下以四轴飞行器为例进行说明：
- 横滚运动控制：通过同时加大1号和4号电机的转速、减小2号和3号电机的转速，产生x轴两侧的升力差，在理想情况下，2、3号电机减小的百分比与1、4号电机增大的百分比相等，以此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0，同时产生沿x轴方向的水平分力，产生横滚角度α。
- 俯仰运动控制：通过同时加大2号和4号电机的转速、减小1号和3号电机的转速，产生y轴两侧的升力差，在理想情况下，2、4号电机减小的百分比与1、3号电机增大的百分比相等，以此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0，同时产生沿y轴方向的水平分力，产生俯仰角度β。
通过同时调整不同电机的转速，多旋翼无人机可以实现悬停、升降、横滚、俯仰等动作，从而达到对飞行姿态的精确控制。
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