本文主要是介绍计算2个空间向量支架的夹角(固定系欧拉角XYZ)分量，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
前提：固定系欧拉角,旋转顺序XYZ
直接用py文件简单计算：
from scipy.spatial.transform import Rotation
import numpy as npdef calculate_euler_angles(vec1, vec2, rotation_order='xyz'):# 将法向量转换为单位向量vec1_normalized = vec1 / np.linalg.norm(vec1)vec2_normalized = vec2 / np.linalg.norm(vec2)# 计算旋转轴（叉积）axis = np.cross(vec1_normalized, vec2_normalized)new_axis = axis / np.linalg.norm(axis)# 计算旋转角度（夹角）dot_product = np.dot(vec1_normalized, vec2_normalized)angle = np.arccos(dot_product)# 创建 Rotation 对象rotation = Rotation.from_rotvec(angle * new_axis)# 获取固定欧拉角euler_angles = rotation.as_euler(rotation_order, degrees=True)# 输出欧拉角print(f"Euler Angles ({rotation_order}): {euler_angles}")# 两个法向量，这里使用示例值
vec1 = np.array([0.0003243, -0.0055068, 0.999985]) # src
vec2 = np.array([0.0000204, -0.0055769, 0.9999844]) # dst# 按照 xyz 欧拉角顺序计算欧拉角
calculate_euler_angles(vec1, vec2, rotation_order='xyz')这篇关于计算2个空间向量支架的夹角(固定系欧拉角XYZ)分量的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
