【自动驾驶】泊车系统的拆解和分析

摘要：

在自动辅助驾驶系统系统中，有关多种类传感器和主控系统连接的方法。

在自动辅助驾驶系统系统中，有关多种类传感器和主控系统连接的方法。一份关于保时捷的泊车系统的报告，我觉得很有价值，梳理下和大家进行交流。

这套系统是基于Continental SVC210的环视摄像头，这个环视摄像头带有鱼眼镜头光学模块、使用 Omnivision、CMOS 图像传感器、1.3 MP的图像传感器，数据通过同轴电缆传输到ECU（Maxim数据串行MAX9271GTJ），然后由zFAS 控制器中实现的集中式图像映射和处理（Mobileye EyeQ3）。

▲图1. 自动驾驶系统配置

这是整体的布局概览，实际拆解下来想要把传感器的线缆连接集中化，360度的摄像头需要经过车身线束、门控线束和后视镜线束和前端的泊车线束。

▲图2. 整体传感器布置和连接

一、环视摄像头

大陆的这个摄像头使用在奥迪 A6 、A7、A8、 Q8、e-tron和保时捷Taycan，重量为20.6 克，尺寸为23 x 23 x 38.2 毫米，每台车用4个，采用1.3MP的分辨率，刷新率为60帧每秒，摄像头里面是不包含处理电路。

▲图3. 大陆的摄像头

▲图4. 摄像头分解图

在这个里面，采用了Omnivision 的彩色CMOS 1.3MP像素 (1280x1080) 高动态范围 (HDR) 高清图像传感器，采用MAX9271GTJ进行连接，中间还有两个电源芯片Buck电路。整个电路板采用了8层板，两个板子之间采用弹性的连接，然后采用外部的连接器输出。

▲图5. PCBA的概览

车载摄像头的配置，一般和光学镜头匹配以后视场角（FOV），其他关键指标包括：

• 像素（megaPixels）：决定图像的分辨率，在高清屏幕的支持下，环视摄像头从1.3MP也在提高分辨率

• 帧数(fps)：每秒获取画幅，主要体现在倒车过程中图像的刷新速度

• 动态范围：图像传感器捕获亮度和黑暗物体的能力也即动态范围越大，保留的高光区和阴影区信息越多

二、环视线束连接

这其实我也是第一次去看这个线束的整体连接，其实挺麻烦的，四个摄像头包含了很多线束连接。目前连接器主要包括：

（1）摄像头连接器（数量*4） Rosenberger 59 Z 101

（2）线束对接连接器（数量6+6一共12个） Rosenberger 59 Z 101 和Rosenberger x59 Z 078-000-y

（3）最后的ZFAS上的连接器（数量*4个）Rosenberger 59 Z 101

线束主要采用LEONI Dacar ® 462 KOAX ，大概0.22美金一米，按照整个线束的统计，全部加起来有18米，对应3.96美金，整套连接器的成本大约在24美金，其中连接器的成本大约是11美金。

▲图6. 整体线束成本评估

小结：从价值拆解来看，我们还是要关注整个系统的价值分解，找出最值钱的那部分。

源于：焉知汽车