matlab Robotics Toolbox

2024-01-19 11:04
文章标签 matlab robotics toolbox

本文主要是介绍matlab Robotics Toolbox,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

工具箱下载地址:ROBOTICS TOOLBOX
安装教程

笛卡尔运动规划

在MATLAB中,ctraj和jtraj是两个不同的函数,主要用于控制系统和机器人学中的轨迹规划。它们之间的主要区别在于它们处理的问题类型和使用方式。

  1. ctraj(连续时间轨迹规划):

    • ctraj 用于连续时间系统的轨迹规划。这个函数通常用于动态系统,其中状态是连续变化的。它主要用于生成系统状态的时间演化,并通过指定的控制输入实现所需的轨迹。

    示例代码:

    [t, x] = ctraj(sys, x0, xf, tf);
    

    其中,sys 是系统的状态空间模型,x0 是初始状态,xf 是最终状态,tf 是规划的总时间。

  2. jtraj(关节空间轨迹规划):

    • jtraj 用于关节空间中的轨迹规划,通常应用于机器人学中。这个函数主要用于规划关节角度的变化,以使机器人从一个关节空间位置移动到另一个位置。

    示例代码:

    q = jtraj(q0, qf, t, qd);
    

    其中,q0 是初始关节角度,qf 是目标关节角度,t 是规划的时间向量,qd 是关节速度。

因此,主要的区别在于 ctraj 用于连续时间系统的状态空间轨迹规划,而 jtraj 用于机器人学中的关节空间轨迹规划。

  • robot.teach()函数

通常用于机器人编程中的示教操作。这个函数的目的是让用户通过手动移动机器人来记录轨迹,然后生成相应的路径或控制命令。具体来说,robot.teach() 函数用于手动示教机器人的轨迹点,以便机器人可以学习和重现这些轨迹。

通过执行 robot.teach(),系统会进入示教模式,允许用户通过手动移动机器人的关节或末端执行器来记录示教数据。这些数据可以用于后续的路径规划、运动控制或其他任务。

  • robot.fkine() 函数

用于计算机器人的正运动学,即根据关节位置计算末端执行器的位姿。这个函数通常用于机器人建模和仿真中。robot.fkine() 返回一个描述末端执行器位姿的变换矩阵。

  • robot.ikine()

是一个用于求解机器人逆运动学问题的函数。具体来说,robot.ikine 用于计算机器人的关节变量,以使机器人的末端执行器达到指定的姿态或位置。这个函数通常用于仿真、路径规划和控制等机器人应用。

robot.ikine 函数的语法通常如下所示:

q = robot.ikine(T, q0)

其中:

  • T 是要实现的目标变换矩阵,描述机器人末端执行器的目标姿态或位置。
  • q0 是机器人的初始关节变量矩阵。

函数返回一个包含机器人关节变量的矩阵 q,这些关节变量使机器人末端执行器达到目标姿态或位置。

请注意,具体的语法和参数可能因不同的机器人模型而异。要正确使用 robot.ikine,你需要提供适用于你的机器人模型的参数和初始关节变量。

如果你有特定机器人模型的问题或需要更详细的帮助,请提供更多上下文或机器人模型的详细信息。

  • transltrotx 是用于进行仿射变换的两个函数。
  • transl 函数用于创建一个表示平移的仿射变换矩阵。语法如下:
T = transl([dx, dy, dz])

其中,dxdydz 分别是沿 x、y 和 z 轴的平移距离。返回的矩阵 T 可以用于将点或物体进行平移。

  1. trotx 函数用于创建一个表示绕 x 轴旋转的仿射变换矩阵。语法如下:
R = trotx(angle)

其中,angle 是旋转角度(以弧度为单位)。返回的矩阵 R 可以用于将点或物体绕 x 轴旋转。

这两个函数通常与其他仿射变换函数一起使用,例如 tform = T * R,其中 T 是平移变换矩阵,R 是旋转变换矩阵,tform 是组合后的仿射变换矩阵。

**

保存动画部分

**

for i = 1:length(N)pause(0.01)[q,qd,qdd] = jtraj(target_theta(1,:), target_theta(i,:), N); %已知初始和终止的关节角度,利用五次多项式来规划轨迹;robot.plot(q(i,:));f = getframe(gcf);  imind = frame2im(f);[imind,cm] = rgb2ind(imind,256);if i == 1imwrite(imind,cm,filename,'gif', 'Loopcount',inf,'DelayTime',0.1);elseimwrite(imind,cm,filename,'gif','WriteMode','append','DelayTime',0.1);end
end

在这里插入图片描述

这篇关于matlab Robotics Toolbox的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/622216

相关文章

matlab读取NC文件(含group)

matlab读取NC文件(含group): NC文件数据结构: 代码: % 打开 NetCDF 文件filename = 'your_file.nc'; % 替换为你的文件名% 使用 netcdf.open 函数打开文件ncid = netcdf.open(filename, 'NC_NOWRITE');% 查看文件中的组% 假设我们想读取名为 "group1" 的组groupName

利用matlab bar函数绘制较为复杂的柱状图,并在图中进行适当标注

示例代码和结果如下:小疑问:如何自动选择合适的坐标位置对柱状图的数值大小进行标注?😂 clear; close all;x = 1:3;aa=[28.6321521955954 26.2453660695847 21.69102348512086.93747104431360 6.25442246899816 3.342835958564245.51365061796319 4.87

C# double[] 和Matlab数组MWArray[]转换

C# double[] 转换成MWArray[], 直接赋值就行             MWNumericArray[] ma = new MWNumericArray[4];             double[] dT = new double[] { 0 };             double[] dT1 = new double[] { 0,2 };

Science Robotics 首尔国立大学研究团队推出BBEX外骨骼,实现多维力量支持!

重复性举起物体可能会对脊柱和背部肌肉造成损伤,由此引发的腰椎损伤是工业环境等工作场所中一个普遍且令人关注的问题。为了减轻这类伤害,有研究人员已经研发出在举起任务中为工人提供辅助的背部支撑装置。然而,现有的这类装置通常无法在非对称性的举重过程中提供多维度的力量支持。此外,针对整个人体脊柱的设备安全性验证也一直是一个缺失的环节。 据探索前沿科技边界,传递前沿科技成果的X-robot投稿,来自首尔国立

libsvm在matlab中的使用方法

原文地址:libsvm在matlab中的使用方法 作者: lwenqu_8lbsk 前段时间,gyp326曾在论坛里问libsvm如何在matlab中使用,我还奇怪,认为libsvm是C的程序,应该不能。没想到今天又有人问道,难道matlab真的能运行libsvm。我到官方网站看了下,原来,真的提供了matlab的使用接口。 接口下载在: http://www.csie.ntu.edu.

Matlab/Simulink中PMSM模型的反电动势系数和转矩系数

Matlab/Simulink中PMSM模型的反电动势系数和转矩系数_matlab pmsm-CSDN博客

MATLAB层次聚类分析法

转自:http://blog.163.com/lxg_1123@126/blog/static/74841406201022774051963/ 层次聚类是基于距离的聚类方法,MATLAB中通过pdist、linkage、dendrogram、cluster等函数来完成。层次聚类的过程可以分这么几步: (1) 确定对象(实际上就是数据集中的每个数据点)之间的相似性,实际上就是定义一个表征

MATLAB的fix(),floor()和ceil()函数的区别与联系

fix(x),floor(x)和ceil(x)函数都是对x取整,只不过取整方向不同而已。 这里的方向是以x轴作为横坐标来看的,向右就是朝着正轴方向,向左就是朝着负轴方向。 fix(x):向0取整(也可以理解为向中间取整) floor(x):向左取整 ceil(x):向右取整 举例: 4个数:a=3.3、b=3.7、c=-3.3、d=-3.7 fix(a)=3 fl

MATLAB中的eig函数

在MATLAB中,计算矩阵A的特征值和特征向量的函数是eig(A),常用的调用格式有5种: E=eig(A):求矩阵A的全部特征值,构成向量E。 [V,D]=eig(A):求矩阵A的全部特征值,构成对角阵D,并求A的特征向量构成V的列向量。 [V,D]=eig(A,'nobalance'):与第2种格式类似,但第2种格式中先对A作相似变换后求矩阵A的特征值和特征向量,而格式3直接求矩阵A的特

MATLAB中的diag函数

diag函数功能:矩阵对角元素的提取和创建对角阵 设以下X为方阵,v为向量 1、X = diag(v,k)当v是一个含有n个元素的向量时,返回一个n+abs(k)阶方阵X,向量v在矩阵X中的第k个对角线上,k=0表示主对角线,k>0表示在主对角线上方,k<0表示在主对角线下方。例1: v=[1 2 3]; diag(v, 3) ans =      0     0     0