本文主要是介绍RViz成功显示多个机器人模型以及解决显示的模型没有左右轮,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
RViz显示机器人模型没有左右轮
- 一、RViz成功显示多个机器人模型
- 机器人模型的左右轮无法显示
一、RViz成功显示多个机器人模型
在RViz中显示多个机器人模型需要设置好几个关键的参数
首先点击Add,找到RobotModel,添加进来
Fixed Frame:选择TF树最上层的坐标系,一般是世界坐标系,即固定不动的全局坐标系
Robot Description:/robot1/robot_description,要在robot_description前加上对应的命名空间
TF Prefix:robot1,机器人名称
这三个参数设置好,如果坐标变换关系没有问题,就会正常显示出机器人模型。
机器人模型的左右轮无法显示
在设置好参数后,机器人能够显示出来,但是遇到了一个问题,机器人的左右轮无法显示出来,并且在RobotModel里报错“No transform from [robot1/wheel_left_link] to [world]”。
先说解决办法:
在xacro模型文件中,将gazebo插件中的
<publishWheelTF>false</publishWheelTF>
<publishWheelJointState>false</publishWheelJointState>
改为
<publishWheelTF>true</publishWheelTF>
<publishWheelJointState>false</publishWheelJointState>
publishWheelTF设置为true表示发布轮子的TF转化信息。接着我们查看TF树的变化
报错的TF树:
修改后的TF树:
在base_footprint下的子坐标系中多了wheel_right_link和wheel_left_link。
并且RViz中能够正常显示机器人模型。
这篇关于RViz成功显示多个机器人模型以及解决显示的模型没有左右轮的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!