本文主要是介绍ROS2 仿真学习01 Gazebo 操作界面介绍,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
打开终端,输入命令
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
即可看到图所示的软件环境
Gazebo软件环境
界面中间栅格部分为场景,作为模拟器的主要组成部分,场景是模拟对象被放置的地
方,也是用户与模拟器交互的可视化区域,如图
场景界面
通过拖动左右两侧面板的控制条,可以显示、隐藏面板或调整面板大小。在启动
Gazebo时,默认显示左侧面板隐藏右侧面板。如图所示,右侧面板主要是在场景中当
物体被选中时才会弹出来,用于设置被选对象的属性;左侧面板主要由以下3个部分构成。
● World:“世界”选项卡显示当前在场景中的模型,并允许查看和修改模型参数,比
如它们的姿势。还可以通过展开“GUI”选项调整相机姿势来更改相机视图角度。
● Insert :向模拟添加新对象(模型)的位置插入选项卡。要查看模型列表,需要单击
箭头小图标以展开文件夹,在要插入的模型上单击并释放,然后在场景中再次单击以
添加它。
● Layers:“层”选项卡组织和显示模拟中可用的不同可视化组。一个层可以包含一个
或多个模型,打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型
控制面板
选项卡与工具条
Gazebo主要有两个工具条,分别位于场景的顶部和底部。场景顶部的工具条具体操作
功能如图所示。
各个操作的具体含义如下。
● Select mode:选择模式,用于选择操作对象。
● Translate mode:选中物体并移动。
● Rotate mode:选中物体并旋转。
● Scale mode:选中物体进行缩放。
● Undo/Redo:撤销/重做操作。
● Simple shapes:一些可供拖进场景的内置简单几何体。
● Lights:对场景添加灯光操作。
● Copy/Paste:复制/粘贴选中的对象。
● Align:对齐场景中的模型。
● Snap:捕获模型。
● Change view:改变观察场景的视角。
场景底部的工具条主要用于设置仿真时间和步长等,具体如图所示。
和大多数应用一样,Gazebo的最上方是菜单栏。菜单栏主要包含6个部分:File、Edit、Camera、View、Window和Help
。每个部分具体操作说明如下。
(1)File(文件)
Save World(Save the world as-is):保存环境。
Save World As(Save the world as-is & provide a name):环境另存为。
Save Configuration(Save your Gazebo interface configuration):保存配置。
Clone world(Start new simulation from the current state):复制环境。
Quit(QuitJclose Gazebo):退出。
(2)Edit(编辑)
Reset Model Poses(Reset models to original poses; do not reset time):重复模型位姿。
Reset World(Reset everything in world; reset time):重置环境。
Building Editor(Construct a building):构建编辑器。
Model Editor(Build an articulated object):模型编辑器。
(3)Camera(相机)
Ormographic(View the scene with no perspective):无透视情况下查看场景。
Perspective(View scene with perspective projection):透视情况下查看场景。
FPS View Control(Control view as First-person Shooter: WASD keys & mouse):第一视角。
Orbit View Control(Control view by rotating around a point with the mouse):旋转视角。
Reset View Angle(Move view to the initial):重置视角。
(4)View(显示)
Grid(Display ground plane grid):栅格。
Origin(Display world origin):原点。
Transparent(Display models as transparent):透明。
Wireframe(Display models as wireframe):显示线框。
Collisions(Display model collisions):显示碰撞。
Joints(Display model joints):显示关节。
Center of Mass(Display model centers of mass):显示质心。
Inertias(Display model inertias):显示模型惯性。
Contacts(Display collision points):显示碰撞点。
Link Frames(Display coordinate frames for links):显示链接的坐标系。
(5)Window(窗口)
Topic Visualization(Visualize messages being published per topic):话题可视化。
Oculus Rift(Integrate an Oculus Rift):虚拟现实。
Show GUI Overlays(Show overlays from GUI Plugins):界面插件显示。
Show Toobars(Show/hide top & bottom toolbars):工具显示。
Full Screen(Make the Scene full screen):全屏。
(6)Help(帮助)
Hotkey Chart(Open hot key chart):快捷键表。
About(View info about Gazebo):相关信息。
使用Gazebo进行物体运动模拟时,需要选中模型并修改参数等,因此需要频繁地使用
鼠标操作。Gazebo中对应的鼠标操作说明如图所示。
鼠标操作
模拟场景组成元素
模拟场景通常被称为世界,开发者可根据自己的需求设计不同属性的世界环境。
世界通常包含的组成元素有World、Models、Links、Collision Objects、Visual Objects、Sensors和Plugins,其组织结构如图所示
这篇关于ROS2 仿真学习01 Gazebo 操作界面介绍的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!