Benewake(北醒) TF40雷达在Arduino UNO上的运用

文档说明

本文档基于Arduino UNO硬件开发板测试
本例程适用北醒单点雷达TF40

准备

硬件：

• 北醒TF40单点测距雷达
  
• Arduino UNO开发板
  
• 直流3.3V（1A）供电电源
• Window 10系统电脑一台
• 其它USB、杜邦线等配线

软件

• Arduino 编译软件 测试版本1.8.13
  

Arduino程序关联库（测试版本）

• ArduinoRS485 1.0.0
  
• ModbusMaster-2.0.1
  

接线示意图

== 注 ==
TF40供电不能直接使用UNO板的3.3V，驱动能力不足，会导致无法正常启动，详细见下图

例程：

#include <ModbusMaster.h>#include<SoftwareSerial.h>//软串口头文件
SoftwareSerial Serial1(2, 3); //定义软串口名称为Serial1，并把pin2定为RX，pin3定为TX
// instantiate ModbusMaster object
ModbusMaster TF40;unsigned int distance;
boolean receiveComplete = false;void setup()
{Serial.begin(38400);Serial1.begin(38400);//设置雷达与arduino连接串口的波特率// communicate with Modbus slave ID 2 over Serial (port 0)TF40.begin(1, Serial1);
}void loop()
{GetLidarMesure(&distance,&receiveComplete);
}void GetLidarMesure(unsigned int* distance, boolean* complete) {uint8_t j, result;uint16_t data[2];result = TF40.readHoldingRegisters(15, 2);delay(1000);// do something with data if read is successfulif (result == TF40.ku8MBSuccess){//Serial.println(result);for (j = 0; j < 2; j++){data[j] = TF40.getResponseBuffer(j);Serial.print("0x");Serial.print(data[j], HEX);Serial.print(";");}}*distance = data[1];*complete = true;
}

输出结果