本文主要是介绍ubuntu18.04+realsenseD455制作TUM数据集，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
教程目录
- 一、本机环境
- 二、安装RealSense SDK
- 三、录制rosbag
- 四、制作数据集
- 四、安装ROS-RealSense
- 五、测试数据集
一、本机环境
| Ubuntu系统 | ROS系统 | RealSense |
|---|---|---|
| 18.04 | melodic | D455 |
二、安装RealSense SDK
1、首先注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
2、将服务器地址添加到仓库列表中
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3、安装所需依赖
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
4、安装开发和调试工具
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
5、将你的深度相机和电脑通过USB连接，然后输入命令启动可视化界面
realsense-viewer
Stereo Module是深度模块，因为D455有左右目类似于立体相机，所以英文翻译如此，RGB Camera就是彩色模块，下方的Motion Module是IMU。一般先打开Stereo Module，然后打开RGB Camera就会同时显示。
三、录制rosbag
1、打开Intel RealSense Viewer，设置Depth Stream以及Color Stream的图像分辨率为640 × 480，设置采集帧率为30 fps，然后点击左上方的Record开始录制视频。
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