Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)

2024-01-07 00:50

本文主要是介绍Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。  每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。

测试系统:ubuntru16.04 x64

Ros版本:kinetic

 

1.网线直连电脑

提前配置好本机有线连接的IP地址
(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接

(2)选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准:

IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP),我设的192.168.1.70

子网掩码:255.255.255.0

网关:要么192.168.1.1,要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
 

开启节点

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

 查看rviz

rosrun rviz rviz -f velodyne

 然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

 

遇到的问题:

编译的时候遇到下面的问题,因为我没有git clone下载软件包,而是在windows 上下载zip包再拷贝到src下的缘故

 

根据别人的博客,需要把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件 ,但是我找不到这个文件,之后没有管这个问题,依旧可以跑通。

打开rviz的时候,需要将frame_id设置为velodyne 

 

2.通过路由器转接电脑(为了利用RikiApp连接pc机并遥控小车)

将pc机通过网线连入局域网,velodyne通过网线连接路由器,具体的连接如图和1图2,在pc端启动小车底盘,imu和velodyne,并通过图3的软件操控小车

                        图1                                                 图2                                            图3

 

一直遇到下面的这个问题,反复的配置路由器,还是没有解决,苦恼啊。

之后我仔仔细细的阅读使用手册,终于在下面的这个地方看到,this produce should only be persormed if instructed by Velodyne to updata a new fireware version,什么意思呢,就是这个velodyne的雷达只有更新一个新的fireware版本才能起作用,ou my god!

 

然后我就去velodyne的官网下载了下面这样一个flash文件

在此处下载

按照使用手册的更新方法更新。在浏览器地址栏输入192.168.1.201进入更新设置界面。

至此,按照前面的方法启动velodyne节点,打开rviz效果可见。

 

续集:velodyne雷达启动时,自己会发布一个scan的话题,如果与自己工程的话题重名,就会引起transform问题(unable to transform from xxx to xxx)

解决办法,建议修改自己的话题名称

转载自:https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864 

这篇关于Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/578190

相关文章

Java学习手册之Filter和Listener使用方法

《Java学习手册之Filter和Listener使用方法》:本文主要介绍Java学习手册之Filter和Listener使用方法的相关资料,Filter是一种拦截器,可以在请求到达Servl... 目录一、Filter(过滤器)1. Filter 的工作原理2. Filter 的配置与使用二、Listen

Pandas使用AdaBoost进行分类的实现

《Pandas使用AdaBoost进行分类的实现》Pandas和AdaBoost分类算法,可以高效地进行数据预处理和分类任务,本文主要介绍了Pandas使用AdaBoost进行分类的实现,具有一定的参... 目录什么是 AdaBoost?使用 AdaBoost 的步骤安装必要的库步骤一:数据准备步骤二:模型

Spring Boot中JSON数值溢出问题从报错到优雅解决办法

《SpringBoot中JSON数值溢出问题从报错到优雅解决办法》:本文主要介绍SpringBoot中JSON数值溢出问题从报错到优雅的解决办法,通过修改字段类型为Long、添加全局异常处理和... 目录一、问题背景:为什么我的接口突然报错了?二、为什么会发生这个错误?1. Java 数据类型的“容量”限制

使用Pandas进行均值填充的实现

《使用Pandas进行均值填充的实现》缺失数据(NaN值)是一个常见的问题,我们可以通过多种方法来处理缺失数据,其中一种常用的方法是均值填充,本文主要介绍了使用Pandas进行均值填充的实现,感兴趣的... 目录什么是均值填充?为什么选择均值填充?均值填充的步骤实际代码示例总结在数据分析和处理过程中,缺失数

如何使用 Python 读取 Excel 数据

《如何使用Python读取Excel数据》:本文主要介绍使用Python读取Excel数据的详细教程,通过pandas和openpyxl,你可以轻松读取Excel文件,并进行各种数据处理操... 目录使用 python 读取 Excel 数据的详细教程1. 安装必要的依赖2. 读取 Excel 文件3. 读

关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决

《关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决》:本文主要介绍关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决方案,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录MongoDB图片URL存储异常问题项目场景问题描述原因分析解决方案预防措施js总结MongoDB图

SpringBoot项目中报错The field screenShot exceeds its maximum permitted size of 1048576 bytes.的问题及解决

《SpringBoot项目中报错ThefieldscreenShotexceedsitsmaximumpermittedsizeof1048576bytes.的问题及解决》这篇文章... 目录项目场景问题描述原因分析解决方案总结项目场景javascript提示:项目相关背景:项目场景:基于Spring

解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvn install:install-file

《解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvninstall:install-file》:本文主要介绍解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvnin... 目录Maven项目idea找不到本地仓库jar包以及使用mvn install:install-file基

Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)

《Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)》getopt模块是Python标准库中一个简单但强大的命令行参数处理工具,它特别适合那些需要快速实现基本命令行参数解析的场景,或者需要... 目录为什么需要处理命令行参数?getopt模块基础实际应用示例与其他参数处理方式的比较常见问http

C 语言中enum枚举的定义和使用小结

《C语言中enum枚举的定义和使用小结》在C语言里,enum(枚举)是一种用户自定义的数据类型,它能够让你创建一组具名的整数常量,下面我会从定义、使用、特性等方面详细介绍enum,感兴趣的朋友一起看... 目录1、引言2、基本定义3、定义枚举变量4、自定义枚举常量的值5、枚举与switch语句结合使用6、枚