Jetson AGX Xavier 正确上手教程

1. 开机

1.1 配件

• ３根电源线（允许的电流大小不同）
• １个电源适配器
• １根 USB 转 type-C 线（用于刷机）
• 1 根 USB 母头转 type-C 线 （用于连接外设，如鼠标）

1.2 需要准备的器材

除了上述配件之外，还需要自己准备以下器材：

• 1个高清显示器（分辨率不低于 1920 x 1080 ）
• １根 HDMI 线
• 1 根网线
• 鼠标和键盘

1.3 连接设备

鼠标、键盘、电源、网线、显示器的连接都集中在 xavier 的一侧，如下图所示。

侧面可以看到三个按钮，功能分别是开机（power）、强制恢复（force recovery）、重置(reset）。按一下开机按钮，在显示器上就可以看到正常的开机画面了。然后会进行一些 ubuntu 系统的设置。

如果未能正常开机，而是一直停留在命令行界面，并显示有错误，（并一直在等待中），可以断电后再次开机，一般就没问题了。（为避免这种问题，建议先连上并打开显示器，然后再开机。）

2. 刷机

刷机就是利用另一台计算机，将 OS 镜像准备好，然后烧录到 xavier 中并安装一些 SDK 组件的过程，如下图所示。

因此，还需要准备一台装有 ubuntu 系统（最好是 18.04 版本）的计算机作为主机，我用的是 windows / ubuntu18.04 的双系统笔记本电脑。（当然，也可以在 windows 上装虚拟机）
性能要求：

• RAM 最好不低于 8GB（略低于８GB 也行）
• ubuntu 系统磁盘空间不低于 40 GB（越大越好）
• 电脑屏幕分辨率不低于 1920 x 1080 (低于该分辨率时，step 3 中底部的按钮就看不到了）
  

2.1 更换主机的 apt-get 源

可以参考该博客：Ubuntu 18.04更换apt-get源

2.2 在主机上安装 SDK Manager

对于较新的 Jetpack 版本（好像是 4.2 版本以后），刷机的过程与旧版本有所不同。（旧版本的刷机教程）

首先，需要在 NVDIA 官网上下载并安装 SDK Manager。（需要注册一个 nvida 账号才能下载）
下载当前的最新版本，

使用以下命令安装

sudo apt install ./sdkmanager_1.1.0-6343_amd64.deb

启动

sdkmanager

Step 1

登录 nvida 账号后进入该界面（如果显示 OOPs，是网络的原因，多试几次就可以了）。
取消勾选 Host Machine（这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装 nvida 软件，可以勾选这个，实际上没必要），然后点击 continue，进入下一步。

Step ２

该图没截全，在底部有两个路径可选，一个是下载路径，一个是安装路径。另外还有两个选项。

• 下载路径，可以随意选（比如，可以选择非 linux 系统盘），大小有 10 G 左右就行了
• 安装路径，必须选择 linux 系统盘（比如，/home 目录），大小不能低于 40 G，（如果选择了非 linux 系统盘，后面在准备 OS 镜像时会出错）
• 勾选 I accept 选项，进入下一步
• 不要勾选 Download now, install later 选项，虽然也可以先下载，然后再离线安装，但不建议这么做（具体原因可以自己去体会）
  

Step ３

刷机过程分为两步：一是烧录 OS 镜像，二是安装 SDK 组件。

烧录 OS 镜像

在 OS 镜像准备好后，会弹出以下窗口，

• 选择 Manaul setup
• 将 xavier 接通电源，但是保持关机状态
• 用原装的 type-C 转 USB 线，将 xavier 正面的 type-C 接口与主机的 USB 3.0 接口相连
• 先按住位于 xavier 侧面的正中间的强制恢复按钮不放，再按住开机按钮不放，等待 2 s 后同时松开。此时，可以看到 xavier 正面的白色电源指示灯亮起。
• 打开主机的终端，输入 lsusb 命令，如果看到 NVidia Corp 则说明 xavier 与主机连接成功
• 点击 Flash 按钮，开始烧录 OS 镜像

~$ lsusb
Bus 002 Device 003: ID 0bda:b728 Realtek Semiconductor Corp. 
Bus 002 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 004: ID 13d3:5727 IMC Networks 
Bus 001 Device 003: ID 046d:c52f Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 006: ID 0955:7020 NVidia Corp. 
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

安装 SDK 组件

• 在烧录完 OS 镜像前（如烧录到 80% 左右时），需要将 xavier 连上显示器
• 在烧录完成后（此时，总进度完成 25%），xavier 会自动开机，并进入 ubuntu 系统设置界面。设置完成后，xavier 会进入 ubuntu 系统，此时要给该系统更换 apt-get 源，操作步骤与 2.1 节类似，但要换成下面的源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

然后，更新

sudo apt update
sudo apt upgrade

在安装 SDK 的某些组件（如 cuda等软件）时，需要联网安装一些文件，如果不换源则是连接国外服务器，速度会非常慢，最终导致安装失败。

烧录完 OS 镜像后，还会弹出以下窗口，

• 输入刚才在 xavier 上设置的用户名和密码
• 确保主机和 xavier 连接在同一个局域网中，简单的做法：主机通过 wifi 或网线连接到一个路由器，xavier 通过网线连接到同一个路由器
• 点击安装。

由于主机通过 USB 转 type-C 线与 xavier 相连，而 xavier 又通过网线与路由器相连，因此，主机上可能会经常弹出“网络激活失败”这样的提示，并且可以看到，主机除了连上 wifi 以外，还有好几个以太网连接。这样的提示忽略即可，不影响安装。

如果按照上面的步骤逐步进行，基本上不会出任何问题。至此，大功告成。

参考链接：

• Nvidia Jetson Xavier 开机配置+刷机+部署ROS
• Jetson AGX Xavier使用笔记
• Xavier刷机教程
• Jetson AGX Xavier刷机