PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读

2024-01-02 17:38

本文主要是介绍PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

好久没关注 PX4 的更新进度,最近正好想重新搭一个仿真环境,就下载了最新的代码来看。

原本的下载地址 https://github.com/PX4/Firmware 已经更名为 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot ,目前在浏览器里输入这两个链接都能打开。

代码中只有主目录中一个 Makefile ,而且文件长度比原本 v1.7.3 之前减少了很多,易读性大大增强。(实际上以前的我从来没看懂过,这次反而十几分钟就看懂了。)

主要就干了两件事:1、定义所有可供 make 的 targets; 2、对主要的 targets 采用了统一的形式,都采用 cmake 来实现最终的编译。

其他一些功能,比较零散,大家平时都用不到,这里就不做记录了。


先来看一下,如何定义可供 make 的 targets。

主要是 boards/ 文件夹下的 .cmake 文件,利用文件的路径和文件名来生成目标,其实就一个语句:

# Get a list of all config targets boards/*/*.cmake
ALL_CONFIG_TARGETS := $(shell find boards -maxdepth 3 -mindepth 3 ! -name '*common*' ! -name '*sdflight*' -name '*.cmake' -print | sed -e 's|boards\/||' | sed -e 's|\.cmake||' | sed -e 's|\/|_|g' | sort)

这个语句比较长,但是主体内容是用 “|” 管道连接了一个 “find” 命令,三个 “sed -e” 命令和一个 “sort” 命令。

  1. “find” 命令这句的意思是从 boards/ 文件夹下找到所有路径和名称中不包含 “common” 且不包含 “sdflight” 但是包含了 “.cmake” 的路径和文件。
  2. “sed -e” 命令用来进行字符替换,依次去掉 “boards/” 、去掉 “.cmake” 、将 “/” 替换为 “_” 最后就是一个一个不包含路径和后缀名的字符串了。
  3. "sort" 很简单,按照字母表重新排序。

将这句指令复制到终端里运行的效果如下所示:

aerotenna_ocpoc_default
airmind_mindpx-v2_default
atlflight_cmake_hexagon_bundle
atlflig

这篇关于PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/563189

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