本文主要是介绍PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
好久没关注 PX4 的更新进度，最近正好想重新搭一个仿真环境，就下载了最新的代码来看。
原本的下载地址 https://github.com/PX4/Firmware 已经更名为 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot ，目前在浏览器里输入这两个链接都能打开。
代码中只有主目录中一个 Makefile ，而且文件长度比原本 v1.7.3 之前减少了很多，易读性大大增强。（实际上以前的我从来没看懂过，这次反而十几分钟就看懂了。）
主要就干了两件事：1、定义所有可供 make 的 targets； 2、对主要的 targets 采用了统一的形式，都采用 cmake 来实现最终的编译。
其他一些功能，比较零散，大家平时都用不到，这里就不做记录了。
先来看一下，如何定义可供 make 的 targets。
主要是 boards/ 文件夹下的 .cmake 文件，利用文件的路径和文件名来生成目标，其实就一个语句：
# Get a list of all config targets boards/*/*.cmake
ALL_CONFIG_TARGETS := $(shell find boards -maxdepth 3 -mindepth 3 ! -name '*common*' ! -name '*sdflight*' -name '*.cmake' -print | sed -e 's|boards\/||' | sed -e 's|\.cmake||' | sed -e 's|\/|_|g' | sort)这个语句比较长，但是主体内容是用 “|” 管道连接了一个 “find” 命令，三个 “sed -e” 命令和一个 “sort” 命令。
- “find” 命令这句的意思是从 boards/ 文件夹下找到所有路径和名称中不包含 “common” 且不包含 “sdflight” 但是包含了 “.cmake” 的路径和文件。
- “sed -e” 命令用来进行字符替换，依次去掉 “boards/” 、去掉 “.cmake” 、将 “/” 替换为 “_” 最后就是一个一个不包含路径和后缀名的字符串了。
- "sort" 很简单，按照字母表重新排序。
将这句指令复制到终端里运行的效果如下所示：
aerotenna_ocpoc_default
airmind_mindpx-v2_default
atlflight_cmake_hexagon_bundle
atlflig这篇关于PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
