本文主要是介绍汇川PLC（H5U）：伺服电机点动控制，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、基本概念理解
伺服电机旋转一圈的脉冲数
伺服电机上都装有一个编码器，这个编码器用于产生脉冲，常见伺服电机转一圈一般是产生10000个脉冲。相当于电机转360°，产生了10000个脉冲，那旋转1°就产生10000/360 = 27.7个脉冲。同理，我们用脉冲控制伺服控制器来驱动伺服电机旋转，也是需要10000个脉冲电机才转一圈，发送27.7个脉冲，电机就转1°。也可以理解为电机的旋转位置精度为360/10000 = 0.036°。
变速装置
常见的变速装置可以理解为齿轮，变速系数就是齿轮比，与电机相连的齿轮作为分母，与运动部件相连的齿轮作为分子。电机端的齿轮的齿数小，运动部件相当于减速，对应的力矩和定位精度都会增加。比如变速装置是一个10:1的减速机，那旋转部分的位置精度就达到0.0036°。
二、H5U基本的轴控指令
点动指令MC_Jog
汇川H5U系列PLC将轴控指令都写成块状，用户只需要去设置参数即可，如上图所示的MC_Jog指令块就是H5U系列PLC的点动指令，左边是输入，右边是输出。三个问号“???”所对应的引脚是一定要填内容的，而且是正确的内容，方框所对应的引脚是可以不用配置指令块也能工作的。
MC_Jog指令块引脚说明
轴使能指令MC_Power
MC_Jog指令的运行前提是MC_Power指令已经将轴设置为使能状态。
轴使能指令的时序图
MC_Power指令适用于EC总线轴和本地脉冲轴，用于设定轴的使能状态，
在Enable为高电平时有效，在Enable的上升沿时，所设置的轴就选中了；
通过时序图可以看出只要Enable为ON，轴就处于Busy状态，Busy处于高电平，要过一点时间Status才处于ON；
三、点动轴控的基本使用
3.1、创建一个轴
3.2、轴设置
1、基本设置是设置轴的类型与输出接口
2、单位换算设置
3、模式与参数设置
四、简单的点动控制
1、MC_Power何MC_Jog指令都是上电就使能，通过M8000寄存器实现，实际工程应用中不建议这么简单粗暴；
2、Axis引脚对应的都是K0轴，K0表示Axis0，K1表示Axis1，K2表示Axis2，以此例推；
3、在点动指令MC_Jog中设置运动方向，运动速度等参数；
4、M1接通，轴所对应的电机就正向运动，M2接通，轴所对应的电机就反向运动；
5、速度Velocity和加速度Acceleration所能设置的数据范围要与前面轴参数设置里面的参数对应起来；
MC_Jog指令时序
仅Enable输入有效时，指令没有任何动作
当Enable、JogForward输入有效时
当Enable、JogForward输入有效后，将JogBackward写入ON时
当指令执行期间被Stop指令打断时
轴报错时
这篇关于汇川PLC（H5U）：伺服电机点动控制的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
