【进阶教程】51Sim-One Cloud 2.0传感器仿真-激光雷达仿真

2023-12-17 18:48

本文主要是介绍【进阶教程】51Sim-One Cloud 2.0传感器仿真-激光雷达仿真,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

本文档可以帮助用户了解激光雷达仿真的基本原理和如何设置激光雷达的参数。

 

激光雷达仿真原理

 

激光雷达仿真的思路是参照真实激光雷达的扫描方式,模拟每一条真实雷达射线的发射,与场景中所有物体求交。

以某64线、水平分辨率为0.4°、最大探测距离为120米的雷达为例,该雷达每一帧会发射出57600条射线(64 * 360 / 0.4)与场景中所有物体求交,如果求得的交点位于最大探测距离内,则为有效点,对于10HZ的雷达来说,每秒需要发射576000条射线。针对微电子机械系统激光雷达(MEMS),技术方案原理上与上述方法一致。主要差异是,水平方向扫描不再是360°,而是可以指定扫描的水平角度范围。

在模拟射线与场景求交时,一般需要为场景资源都添加足够精细的,甚至与原始模型完全一致的物理模型,以保证求交结果的准确性。

鉴于每秒需要扫描的雷达射线次数过多(50w+),且求交算法计算复杂度高,一般仿真时会利用CPU并行或GPU并行计算的方式来提高扫描效率,以达到实时仿真的效果。

激光雷达反射强度跟不同物理材质对激光雷达所使用的近红外光线反射率有关。反射强度受到障碍物距离、激光反射角度以及障碍物本身的物理材质影响。

仿真时需要给场景资源设置合适的物理材质,包括各种道路,人行道,车道线,交通牌,交通灯,汽车,行人等。每一种物理材质的激光反射率都不相同。可以使用仪器提前测得每一种物理材质的激光反射率,并记录下来。可以参照某些真实激光雷达的做法,将最终反射强度归一化到0~255。

 

这篇关于【进阶教程】51Sim-One Cloud 2.0传感器仿真-激光雷达仿真的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/505443

相关文章

python连接本地SQL server详细图文教程

《python连接本地SQLserver详细图文教程》在数据分析领域,经常需要从数据库中获取数据进行分析和处理,下面:本文主要介绍python连接本地SQLserver的相关资料,文中通过代码... 目录一.设置本地账号1.新建用户2.开启双重验证3,开启TCP/IP本地服务二js.python连接实例1.

Python 安装和配置flask, flask_cors的图文教程

《Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程》:本文主要介绍Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程,本文通过图文并茂的形式给大家介绍的非常详细,... 目录一.python安装:二,配置环境变量,三:检查Python安装和环境变量,四:安装flask和flas

Spring Security基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程

《SpringSecurity基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程》:本文主要介绍SpringSecurity基于数据库的ABAC属性权限模型实战开发教程,本文给大家介绍的非常详细,对大... 目录1. 前言2. 权限决策依据RBACABAC综合对比3. 数据库表结构说明4. 实战开始5. MyBA

Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程

《Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程》Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux发行版操作系统,这篇文章主要为大家详细介绍了Ubuntu中远程连接Mysql数据库的详细图文教程,有... 目录1、版本2、检查有没有mysql2.1 查询是否安装了Mysql包2.2 查看Mysql版本2.

Elasticsearch 在 Java 中的使用教程

《Elasticsearch在Java中的使用教程》Elasticsearch是一个分布式搜索和分析引擎,基于ApacheLucene构建,能够实现实时数据的存储、搜索、和分析,它广泛应用于全文... 目录1. Elasticsearch 简介2. 环境准备2.1 安装 Elasticsearch2.2 J

Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程

《Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程》本文详细介绍了如何在Linux系统中通过Xshell和Xftp工具连接与传输文件,然后进行JDK的安装与卸载,安装步骤包括连接Linux、传输JDK安装包... 目录1、卸载1.1 linux删除自带的JDK1.2 Linux上卸载自己安装的JDK2、安装2.1

Spring Boot + MyBatis Plus 高效开发实战从入门到进阶优化(推荐)

《SpringBoot+MyBatisPlus高效开发实战从入门到进阶优化(推荐)》本文将详细介绍SpringBoot+MyBatisPlus的完整开发流程,并深入剖析分页查询、批量操作、动... 目录Spring Boot + MyBATis Plus 高效开发实战:从入门到进阶优化1. MyBatis

Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程

《Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程》在Linux系统中,有时需要卸载预装的OpenJDK并安装特定版本的JDK,例如JDK1.8,所以本文给大家详细介绍了Linux卸载自带jdk并... 目录Ⅰ、卸载自带jdkⅡ、安装新版jdkⅠ、卸载自带jdk1、输入命令查看旧jdkrpm -qa

Java使用Curator进行ZooKeeper操作的详细教程

《Java使用Curator进行ZooKeeper操作的详细教程》ApacheCurator是一个基于ZooKeeper的Java客户端库,它极大地简化了使用ZooKeeper的开发工作,在分布式系统... 目录1、简述2、核心功能2.1 CuratorFramework2.2 Recipes3、示例实践3

springboot简单集成Security配置的教程

《springboot简单集成Security配置的教程》:本文主要介绍springboot简单集成Security配置的教程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,... 目录集成Security安全框架引入依赖编写配置类WebSecurityConfig(自定义资源权限规则