matlab练习程序（点云下采样）

本文主要是介绍matlab练习程序（点云下采样），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。

这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。

新点云即为下采样后的点云。

这里使用斯坦福兔子作为测试点云。

小兔子pcd下载地址。

原始点云：

采样后点云：

matlab代码如下：

clear all;
close all;
clc;pc = pcread('rabbit.pcd');
pcshow(pc);pc_point = pc.Location;
xlimit = pc.XLimits;
ylimit = pc.YLimits;
zlimit = pc.ZLimits;cellsize = 0.005;   %定义网格大小
%设置网格数量
W = floor((xlimit(2) - xlimit(1))/cellsize)+1;
H = floor((ylimit(2) - ylimit(1))/cellsize)+1;
D = floor((zlimit(2) - zlimit(1))/cellsize)+1;%向网格里填数
voxel = cell(W,H,D);
for i =1:length(pc_point)I = floor((pc_point(i,1)-xlimit(1))/cellsize)+1;J = floor((pc_point(i,2)-ylimit(1))/cellsize)+1;K = floor((pc_point(i,3)-zlimit(1))/cellsize)+1;voxel{I,J,K} = [voxel{I,J,K};pc_point(i,:)];
end%以网格中第一个点对原点云进行下采样
pointre =[];
for i=1:Wfor j=1:Hfor k=1:Dif isempty(voxel{i,j,k})==0pointre=[pointre;voxel{i,j,k}(1,:)];endendend
end
pcre = pointCloud(pointre);figure;
pcshow(pcre);

这篇关于matlab练习程序（点云下采样）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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