EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四):板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用

本文主要是介绍EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四):板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能,结合MotionRT7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,PC Windows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H支持PWM,PSO功能,板载16进16出通用IO口,其中输出口全部为高速输出口,可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口,可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核,使用本地LOCAL接口连接,通过高速的核内交互,可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

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➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势:

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1.支持多种上位机语言开发,所有系列产品均可调用同一套API函数库;

2.借助核内交互,可以快速调用运动指令,响应时间快至微秒级,比传统PCI/PCIe快10倍;

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题;

4.支持一维/二维/三维PSO(高速硬件位置比较输出),适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用;

5.提供高速输入接口,便于实现位置锁存;

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

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➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时,通常需要进行以下步骤:

1.安装驱动程序,识别XPCIE1032H;

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”,配置参数和运行运动控制实时内核;

3.使用ZDevelop软件连接到控制器,进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式,并确保ZDevelop软件版本在3.10以上;

4.完成控制程序开发,通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡,实现实时运动控制。

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➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比:
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我们可以从测试对比结果看出,XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7,在LOCAL链接(核内交互)的方式下,指令交互的效率是非常稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,非常适用于高速高精的应用。

XPCIE1032H控制卡安装

  • 关闭计算机电源。
  • 打开计算机机箱,选择一条空闲的XPCIE卡槽,用螺丝刀卸下相应的挡板条。
  • 将运动控制卡插入该槽,拧紧挡板条上的固定螺丝。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(一):驱动安装与建立连接。

一、C#语言进行运动控制开发

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到正运动技术官网的下载中心选择需要的平台库文件。
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解压下载的安装包找到 “Zmcaux.cs” , “zauxdll.dll” , “zmotion.dll” 放入到项目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中,与bin目录同级。

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2、“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

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用vs打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有,选中项目,右键“添加”->“现有项”,选中zmcaux.cs文件添加进在项目中。

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双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

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二、相关PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。
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三、XPCIE1032H板载IO的编码器与脉冲配置

1、XPCIE1032H的IO接口规格如下
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2、IO端子定义如下
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注意事项:

⊙只能使用24V编码器,编码器0和编码器1的脉冲输入最高频率为500kHz,可以接高速编码器,其它的为普通输入,脉冲最高频率10kHz,只能接手轮之类的低速编码器。

⊙脉冲输出和编码器输入后的编号为默认的轴号,通过ATYPE指令切换IO口是否为通用IO(目标轴的ATYPE=0为通用IO,ATYPE=1为脉冲输出,ATYPE=3为编码器输入,ATYPE=4为脉冲输出+编码器输入)。

3、输入口做编码器配置

XPCIE1032H板载2路24V的单端编码器输入。(本例以采用IN4-6连接编码器来说明)。

首先按接线图进行接线,接线完成后,因为其中IN4为EA1、IN5为EB1、IN6为EZ1,对应的编码器轴号为1。所以通过上位机把轴1的轴类型设置为3(正交编码器)配置后,IN即可作为编码器输入信号使用。

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(1)配置流程图如下。

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(2)例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype = 0;m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);if (ret == 0){C_AxisType.Text = m_atype.ToString();}
}

b.通过轴号设置轴类型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype1 = 0;m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

4、输出口做脉冲配置

XPCIE032H板载4路单端脉冲输出。(本例以采用OUT8和OUT9连接驱动器来说明)。

首先按接线图进行接线,接线完成后,因为OUT8为DIR3,OUT9为PUL3,对应的脉冲驱动器轴号为3。所以得通过上位机把轴3的轴类型设置为1(脉冲方向方式的步进或伺服)配置。

注意:驱动器根据规格可接E24V或E5V。

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(1)配置流程图如下。

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(2)例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype = 0;m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);if (ret == 0){C_AxisType.Text = m_atype.ToString();}
}==b.通过轴号设置轴类型。==private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype1 = 0;m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

b.通过轴号设置轴类型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype1 = 0;m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

四、EtherCAT扩展的编码器与脉冲配置

1、EIO16084扩展模块

EIO16084扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块,可扩展数字量IO和脉冲轴这两类资源,当控制器本体上资源不够的时候,EtherCAT总线控制器可连接多个EIO扩展模块进行资源扩展,可查看控制器的IO最大扩展点数和最大扩展轴数,支持IO的远程扩展。

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每个EIO扩展模块在扩展接线完成后,不需要进行进行二次开发,只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和轴地址,配置完成即可访问。

IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置,控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射绑定轴号,绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。

2、EIO24088扩展模块

EIO24088总线扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块,当数字 IO、脉冲轴资源不够需要扩展增加的时候,控制器可通过EtherCAT总线连接多个 EtherCAT扩展模块进行扩展。控制器可通过映射编号直接访问EIO24088的IO资源和轴资源。

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当控制器的IO或轴资源不够的时候,需要增加扩展模块,控制器可以同时连接多个扩展模块,EIO系列扩展模块通过EtherCAT总线连接,每个扩展模块有唯一的地址,从0开始。

EIO24088轴扩展时,为总线转脉冲,将脉冲型驱动器接入到EIO24088扩展模块上的脉冲轴接口上。
EIO24088带两个EtherCAT总线接口,接线时注意EtherCAT IN连接主控制器或上级模块,EtherCAT OUT连接驱动设备或下一级扩展板,IN和OUT口不可混用。

注意:EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同,仅是扩展资源数量的区别。下面以EIO16084扩展模块为例,来对EIO系列扩展模块进行使用说明。

3、EtherCAT扩展模块接线参考

EIO16084数字量扩展模块为单电源供电,主电源就可以给IO供电,主电源采用24V直流电源。

EIO16084扩展模块在扩展接线完成后,不需要进行进行二次开发,只需手动在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址,配置完成即可访问。IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置,控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。

接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块,EtherCAT OUT连接下一级模块,IN 和OUT口不可混用。

EIO扩展模块接线参考示例(以ZMC432举例)。

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上图涉及的编号概念如下:总线相关指令参数会用到如下编号。

(1)槽位号(slot)

槽位号是指控制器上总线接口的编号,EtherCAT总线槽位号为0。

(2)设备号(node)

设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号,从0开始,按设备在总线上的连接顺序自动编号,可以通过“NODE_COUNT(slot)”指令查看总线上连接的设备总数。

(3)驱动器编号

控制器会自动识别出槽位上的驱动器,编号从0开始,按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。
驱动器编号与设备号不同,只给槽位上的驱动器设备编号,其他设备忽略,映射轴号时将会用到驱动器编号。

4、EIO16084接口规格

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接口说明如下表:
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由上表可知脉冲轴接口可配置为差分脉冲输出和差分编码器输入。

5、脉冲轴接口

EIO16084提供4个本地差分脉冲轴接口,每个接口为标准DB26母座。

注意:如果4个本地差分脉冲轴接口还不能满足使用需求,可以把EIO16084更换为EIO24088。EIO24088提供8个本地差分脉冲轴接口,每个接口为标准DB26母座。

接口定义如下。
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6、轴接口配置为编码器

(1)接线参考

与长春凯尔科技,2500线增量式编码器接线参考示例:
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接好线后,还要通过上位机的数据字典写入来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。(参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h,第二个驱动器设置6011h+1800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。

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上位机的数据字典写入:ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。

(2)例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);if (Bus_type == 0){ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);if (ret != 0){MessageBox.Show("写入失败");return;}}else{MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");return;}
}

7、轴接口配置为脉冲轴

(1)接线参考

与松下A5/A6伺服驱动器接线参考示例:

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接好线后,还要通过PC函数库的数据字典写入接口来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。(参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h,第二个驱动器设置6011h+1800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。
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PC函数库的数据字典写入接口:ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。

(2)例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);if (Bus_type == 0){ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);if (ret != 0){MessageBox.Show("写入失败");return;}}else{MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");return;}
}

五、例程说明

1、C#例程界面如下。

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2、例程简易流程图。

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3、要想通过上位机操控控制器,就必须先链接控制器。例如通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

通过LOCAL链接方式的链接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){C_Close_Card_Click(sender, e);}zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);if (g_handle != (IntPtr)0){this.Text = "已链接";timer1.Enabled = true;}else{MessageBox.Show("链接失败,请选择正确的LOCAL!");}
}

链接成功后,例程左上角会显示已链接。如果链接失败,还弹出“链接失败,请选择正确的LOCAL!”的弹窗。

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4、EtherCAT总线初始化。先将EtherCAT总线初始化程序下载到控制器中,PC再调用下面的总线初始化函数,即可完成总线初始化。

PC函数库中的“单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行”接口:ZAux_BasDown(连接句柄,BAS文件名带路径,下载模式)。

单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。

private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");}else{int ret = 0;string strFilePath;OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";openFileDialog1.RestoreDirectory = true;openFileDialog1.FilterIndex = 1;if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            //打开配置文件{strFilePath = openFileDialog1.FileName;C_BasFile.Text = strFilePath;ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);            //下载到ROMif (ret != 0){MessageBox.Show("文件下载失败!", "提示");}g_InitStatus = -1;g_basflag = true;}}
}

如果总线初始化还没有成功,例程的初始化状态就会显示未完成,节点数量和轴数量都会显示0。总线初始化成功后,例程的初始化状态就会显示初始化完成。并显示节点数量和轴数量。

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注意:初始化过程中若产生硬限位报警,可在轴参数窗口将硬限位FWD_IN和REV_IN的映射编号指向-1,表示不映射,需要接入限位开关时再去修改FWD_IN和REV_IN。

5、设置查看的轴号。就是修改全局变量m_axisnum,并且使用修改后的全局变量m_axisnum去读取轴参数,然后把轴参数显示在例程上。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;
}int ret = 0;float[] f_AxisPara = new float[10];int m_atype = 0;m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);if (ret == 0){C_AxisType.Text = m_atype.ToString();C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();}
}

6、修改轴类型是使用PC函数库中的设置轴类型接口:ZAux_Direct_SetAtype(控制器连接句柄,轴号,轴类型)。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){return;}int ret = 0;int m_atype1 = 0;m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

7、轴运动和停止。正转和反转是使用了PC函数库中的单轴持续运动接口:ZAux_Direct_Single_Vmove(控制器连接句柄,轴号,方向)。停止是使用了PC函数库中的单轴运动停止接口:ZAux_Direct_Single_Cancel(控制器连接句柄,轴号,模式)。

a.单轴持续运动。

private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}

b.单轴运动停止。

private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}

8、读取和设置扩展的脉冲轴的真实轴类型。

总线初始化后,拓展的总线轴的轴类型为65(EtherCAT周期位置模式),但实际由于是脉冲型驱动器,轴类型并不是65,真实轴类型的读取和配置需要使用PC函数库的数据字典读取和写入接口。

扩展的脉冲轴的真实轴类型设置通过数据字典6011h设置,(参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h,第二个驱动器设置6011h+1800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。

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(1)PC函数库中的数据字典读取的接口:

ZAux_BusCmd_SDORead(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,读取的数据值)。
例如:下图中的6和7轴的轴类型都显示65(EtherCAT周期位置模式),但是通过使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h和6011h+1*800h,得知6轴和7轴的真实轴类型并不一样。
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a.轴6。注意:24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

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b.轴7。注意:26641是由16进制的6011h+1*800h转换成10进制得来的。

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轴6的真实轴类型是7(脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入),轴7的真实轴类型是0(虚拟轴)。

通过设备号和槽位号进行SDO读取。

private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;int m_sdo_data2 = 0;if (Bus_type == 0){ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);if (ret != 0){MessageBox.Show("读取失败");return;}C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();}else{MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");return;}
}

(2)PC函数库中的数据字典写入的接口:

ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。
例如:下图是6轴的轴参数和使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h得知的真实轴类型。

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注意:24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

从图得知轴6的真实轴类型是7(脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入),所以命令位置和反馈位置是一样的。接下来我们将要使用PC函数库中的数据字典写入的接口把轴6的真实轴类型修改为4(脉冲方向输出+正交编码器输入)。

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写入后重新读取真实轴类型。

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发现真实轴类型已经修改为4(脉冲方向输出+正交编码器输入)了。再看看轴6的参数,会发现命令位置和反馈位置不一样了,那是因为轴6没接编码器,所以反馈位置变为了0。

在这里插入图片描述

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{if (g_handle == (IntPtr)0){MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");return;}int ret = 0;uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);if (Bus_type == 0){ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);if (ret != 0){MessageBox.Show("写入失败");return;}}else{MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");return;}
}

9、视频讲解。

编码器与脉冲配置的应用

本次,正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四):板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用,就分享到这里。完整代码下载地址以及更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号。

本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。

这篇关于EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四):板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/455935

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需求 (1)需求:从1G数据中,统计每个单词出现次数。服务器3台,每台配置4G内存,4核CPU,4线程。 (2)需求分析: 1G / 128m = 8个MapTask;1个ReduceTask;1个mrAppMaster 平均每个节点运行10个 / 3台 ≈ 3个任务(4    3    3) HDFS参数调优 (1)修改:hadoop-env.sh export HDFS_NAMENOD

hadoop开启回收站配置

开启回收站功能,可以将删除的文件在不超时的情况下,恢复原数据,起到防止误删除、备份等作用。 开启回收站功能参数说明 (1)默认值fs.trash.interval = 0,0表示禁用回收站;其他值表示设置文件的存活时间。 (2)默认值fs.trash.checkpoint.interval = 0,检查回收站的间隔时间。如果该值为0,则该值设置和fs.trash.interval的参数值相等。

NameNode内存生产配置

Hadoop2.x 系列,配置 NameNode 内存 NameNode 内存默认 2000m ,如果服务器内存 4G , NameNode 内存可以配置 3g 。在 hadoop-env.sh 文件中配置如下。 HADOOP_NAMENODE_OPTS=-Xmx3072m Hadoop3.x 系列,配置 Nam

csu 1446 Problem J Modified LCS (扩展欧几里得算法的简单应用)

这是一道扩展欧几里得算法的简单应用题,这题是在湖南多校训练赛中队友ac的一道题,在比赛之后请教了队友,然后自己把它a掉 这也是自己独自做扩展欧几里得算法的题目 题意:把题意转变下就变成了:求d1*x - d2*y = f2 - f1的解,很明显用exgcd来解 下面介绍一下exgcd的一些知识点:求ax + by = c的解 一、首先求ax + by = gcd(a,b)的解 这个

wolfSSL参数设置或配置项解释

1. wolfCrypt Only 解释:wolfCrypt是一个开源的、轻量级的、可移植的加密库,支持多种加密算法和协议。选择“wolfCrypt Only”意味着系统或应用将仅使用wolfCrypt库进行加密操作,而不依赖其他加密库。 2. DTLS Support 解释:DTLS(Datagram Transport Layer Security)是一种基于UDP的安全协议,提供类似于