本文主要是介绍Autosar COM通信PDU,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
文章目录
- Autosar 中各个PDU所在示意图
- PDU的分类
- PDU 和 SDU 的关系
- I-PDU
- N-PDU
- L-PDU
- 相关协议
- 其他参考
Autosar 中各个PDU所在示意图
PDU的分类
在Autosar 中,主要有 I-PDU
、N-PDU
和 L-PDU
三种。
L-PDU
:Data Link Layer PDU,数据链路层PDUN-PDU
:NetWork Layer PDU,网络层PDUI-PDU
:Interaction Layer PDU,数据交互层PDU
AUTOSAR Communication各层中对PDU的称呼如下表:
PDU 和 SDU 的关系
PDU:Protocal Data Unit,协议数据单元
PDU由SDU和PCI组成;
每个PDU相当于CAN协议中的一帧
SDU: Service Data Unit,服务数据单元
可以理解为CAN数据帧(报文)中的数据域。
PCI: Protocol Control Information,协议控制信息
含有源地址和目的地址信息等控制信息,可以理解为CAN数据帧中的控制域。
SDU对于该协议而言只是data(plain bytes),协议规定了PCI,供发送端和接收端进行编解码使用。
发送端使用PCI将SDU封装,就是PDU,即:PDU = PCI + SDU。
如果SDU数据超过PDU发送的最大数据,分解成几个发送。
I-PDU
交互层PDU,一般而言对于应用信号类型的通信由 xxxIf层与PduR直接交互,对于诊断大数据类型需要经过Tp层中转为N-PDU后再打包重组成I-PDU。
N-PDU
N-PDU即网络层PDU,在TP层与If层之间传输,其组成:N_AI + N_PCI + N_Data。
- N_AI:Address Information,包含源地址、目标地址、寻址方式
- N_PCI:协议控制信息,表示帧类型:SF,FF,CF,FC
- N_Data:数据
L-PDU
CAN L-PDU包含CAN ID、Data Length、Data,而这三个信息就是我们常说的HOH(Hardware Object Handle),HOH又进一步地细分HRH(Hardware Receive Handle)和HTH(Hardware Transmit Handle)。
在以CAN通信为例,在CAN Driver接收总线上传来的信号电平之后生成L-PDU,L-PDU传输至CANIf
相关协议
- ISO 11898-1(Road vehicles - Controller area network -Part1:Data link layer and physical signalling)
- ISO 15765-2:2011 - Road vehicles – Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) – Part 2: Transport protocol and network layer services
其他参考
- https://blog.csdn.net/weixin_42438100/article/details/115528528
- https://blog.csdn.net/initiallizer/article/details/130040286
- https://blog.csdn.net/Kidwish_mini/article/details/131935005
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/593249302
这篇关于Autosar COM通信PDU的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!