IND-yff-第二周

1.射门策略

射门不仅仅限于对方球门附近的射门。为了避免乌龙球，我们将后场的解围与射门联系起来，因为射门函数在设计时是针对对方球门，不会出现往已方球门踢射的情况。具体设计方式如下:
(1)当球在射门球员与对方球员之间时，已方球员与球之间直线距离最近，能够以最短的时间到达目标位置踢射足球，同时选择最合适的度以增强踢射强度，并增加对方的防守难度，从而达到有效攻击对方球门的效果。此类情况一般出现在已方处于进攻状态的时候，最典型的代表就是点球，此时对方所有球员处于我方半场，只有我方1号机器人主罚点球，我方机器人有足够的时间进行速度角度的选择。

(2)当球在射门球员与已方守门员之间时，此时已方球员不能采用直线方式行进踢球。为了避免乌龙球，球员需要采用弧线行进方式踢球，以达到解围的目的，此时球员在行进到目标位置时需要旋转90°，如图2图3所示。此种类型一般发生在已方全力进攻时。足球穿过已方球员进入后场，此时需要借助防守击球，将球推进到前场重新组织进攻。

2.分区策略
射门函数是整体防守进攻的基础，在设计的26分区策略中均不同程度地使用了这一函数。
在策略的设计中，防守贯穿于整个比赛过程，防守策略优劣直按关系到比赛成败。在防守的策略中，最重要的是:尽量将足球限制在禁区之外。般采用将球压制在边线，寻找机会进行反政;或是将球限制在中路，采用双五角星策略推进到场，再转化为进攻。

策略设计不能只注重防守，进攻也是不可或缺的部分，在做好防守的基础上，应尽量加强进攻，才能够增大比赛敢胜的可能性。进攻策略要与后场防，相结合，当球推进到前场的时候，般选择边路将球推进对方禁区，虽然中路进攻得分率较高，但是对方中路防守策略会相当注重，进攻难度相对较大，所以采用边略传中进攻是一种比较合理有效的策略。32各区域进攻防守策略

根据车型将球场划分成不同的区域。整个球场的划分如图4所示。相对其他已有的分区方式，26个分区能够在攻防两端体现其显著的实用性。详细防守和进女的策略较为复杂，此处仅论述几种典型的攻防策略。

(1)最好的进攻即是防守。当球进入区域78.9.11.12，1314，15，16时，因为中场开球义域属二12域，医此1号机器人扮演控球进人右半区域的角色，同时，为了防上对方轻松地将球推进到我方半场，我方10号机器人一直扮演防守的角色。

 令足球坐标为(xy)。则2（x-18y-24);3(x-18y+24);4(x-46y-15);5(x-46.y+15);

6(x-92y-30);7(x-92+30);8(x-18-40);9(x-18y+40);10(340y)。利用机器周期获取足球场地数据、排列我方球员的防守车型，通过双五角星阵型能够利用严密的防守将球控制在对方半场。

(2)当球进入区域6时，四分之一自由球属于此区域，此时我方距离球最近的是7号机券人，对方距离球最近的是3号机器人，我方7号机器人需要以最快的速度抢到足球组织反攻。

(3)当球进入区域10时，四分之一自由球属于此区域，此时我方距离球最近的是10号机器人，对方距离球最近的1号机器人，我方10号机器人需要以最快的速度抢到已球组织反攻。

(4)当足球进入123，4，5区域时，防守思路是将球控制在边线，寻找机会组织战略反攻。

(5)进攻时我方的一大亮点是自由球进攻策珞。当足球进入区域17时，此时我方距离球最近的是1号机器人，第一近的是4号机器人。如果对方距突球最近的机器人百接踢球。那么我方1号机器人直接加速攻门:如果对方最近机器人采用掩护防守，则我方1号机器人限击对方意图，4号机器人直接攻门。当足球近人区域21时，此时我方距离球最近的是3号机器人。第一近的是6号机器人。如果对方汇离球最近机器人直接踢绒，那么我力3号初器人百接加速攻门:如果对力最斤机器人采用掩扩防守，则我方3号机器人阻击对方意图，6号机器人直接射门。