1.射门策略 射门不仅仅限于对方球门附近的射门。为了避免乌龙球，我们将后场的解围与射门联系起来，因为射门函数在设计时是针对对方球门，不会出现往已方球门踢射的情况。具体设计方式如下: (1)当球在射门球员与对方球员之间时，已方球员与球之间直线距离最近，能够以最短的时间到达目标位置踢射足球，同时选择最合适的度以增强踢射强度，并增加对方的防守难度，从而达到有效攻击对方球门的效果。此类情况一般出现在已方

比赛中机器人由于不能及时准确认识对方防守而使己方进攻缺乏目的性与针对性的问题，为准确优化设计进攻目标策略，本文提出一种的进攻路径选择算法。算法利用防守影响值来分析评估对方机器人对我方进攻的威胁度，提高策略的实用及可行性，使球队的整体能力得到改善。 (1)防守影响值 在选择进攻的线路时，综合考虑以下两个因素：一是在不被截球的前提下，我方的进攻线路应尽可能靠近对方门线： 是防守方对我方进攻任务的威胁最

警告： Warning: Error creating LLDB target at path '/Users/yifangrd/Library/Developer/Xcode/DerivedData/YFFamilyMall-cizatbfczygrhsdyxizlnyntrzbf/Build/Products/Debug-iphonesimulator/YFFamilyMall.app'-