本文主要是介绍ubuntu18.04 lvi-sam复现，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
- 环境
ubuntu18.04
ros1
pcl v1.8
gtsam v 4.0.2
eigen3 v 3.3.4
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h# EIGEN 版本查询
boost v 1.65.1
ceres v 1.14.0
-
ros 安装
安装教程很多，不赘述了。 -
gtsam 安装 ！！！！
- 安装包下载链接，在tag处选择4.0.2下载，解压，将解压后的文件放在 /home/usrname/ 文件夹下(usrname 是你自己的用户名字)
https://github.com/borglab/gtsam - 开始编译！！倒数第二步后面的选项必须要加否则在后面代码运行的时候会报 【 -7】的错误，倒数第一步sudo必须要加，-j4 看电脑情况选择，如果在编译中报错killed 一类错误可将 -j4 换成 -j1
$ cd gtsam-4.0.2 $ mkdir build $ cd build $ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON .. $ sudo make install -j4*GTSAM 卸载
- 安装包下载链接，在tag处选择4.0.2下载，解压，将解压后的文件放在 /home/usrname/ 文件夹下(usrname 是你自己的用户名字)
cd build && sudo make uinstall
对于之前的旧版本 4.0.0之前的，再次安装新版本的时候 可以直接安装。旧版本会对其进行覆盖。
如果覆盖之后有问题 可以采用将 install_manifest.txt 位置里面的文件都删除。
- Ceres 安装
见他人完整安装版，可完全按照其进行安装，仅限Ceres - LVI-SAM 安装
- 数据集，作者给了三个数据集 ，因为下载需要科学上网，下面是百度云盘的链接。
链接：https://pan.baidu.com/s/1ty81I5mr7zqAaZzs5GXZtg
提取码：2iwy
- 上述数据集建图结果
这篇关于ubuntu18.04 lvi-sam复现的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
