姿态解算公式

2023-11-12 02:10

文章标签 公式姿态解算

本文主要是介绍姿态解算公式，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

最近在学习姿态分解，总结出下面的公式：
这里对于什么是姿态分解不做分析，只总结公式：
1.右手坐标系，左乘矩阵，ZXY顺规
绕Z轴旋转 φ
在这里插入图片描述
绕X轴旋转 θ

绕Y轴旋转γ

由于矩阵为左乘矩阵，则整体旋转矩阵为
R = RyRxRz =
在这里插入图片描述
四元数法姿态解算：
1.初始化四元数;
ZXY顺规
由四元数表示空间中一个向量绕某轴旋转一定的角度
绕Z轴旋转φ角
绕X轴旋转θ角

绕Y轴旋转γ角
在这里插入图片描述
则该向量在空间中的旋转可以表示为：

化简得到：

利用四元数表示旋转矩阵：

这篇关于姿态解算公式的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

http://www.chinasem.cn/article/394357。 23002807@qq.com

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