【IMX6ULL驱动开发学习】08.马达驱动实战：驱动编写、手动注册平台设备和设备树添加节点信息

2023-11-10 11:30
文章标签 实战 学习 平台 开发 驱动 编写 注册 信息 节点 手动 设备 08 imx6ull 马达

本文主要是介绍【IMX6ULL驱动开发学习】08.马达驱动实战：驱动编写、手动注册平台设备和设备树添加节点信息，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

目录

一、使用设备树

1.1 修改设备树流程

二、手动创建平台设备 

三、总结（附驱动程序）

前情提要：【IMX6ULL驱动开发学习】07.驱动程序分离的思想之平台总线设备驱动模型和设备树_阿龙还在写代码的博客-CSDN博客

手动注册平台设备和设备树的目的都是为了构造platform_device结构体

一、使用设备树

之前的驱动编写方式，引脚信息在驱动程序里写死了，移植性差。而使用设备树，这样的程序编写方式便于在换了板子或引脚之后，只要修改设备树的节点信息即可，不需要看复杂的驱动程序，前提是有完备的驱动程序。

在驱动程序的入口函数里注册了gpio_platform_driver，

module_init(gpio_drv_init);
static int __init gpio_drv_init(void)
{/* 注册platform_driver */return platform_driver_register(&gpio_platform_driver);
}

gpio_platform_driver结构体中probe函数被调用，需要在设备树中找到与之匹配的设备节点信息，即设备节点信息也要含有这个语句.compatible = "100ask,gpiodemo"

static const struct of_device_id gpio_dt_ids[] = {{ .compatible = "100ask,gpiodemo", },{ /* sentinel */ }
};static struct platform_driver gpio_platform_driver = {.driver		= {.name	= "100ask_gpio_plat_drv",.of_match_table = gpio_dt_ids,},.probe		= gpio_drv_probe,.remove		= gpio_drv_remove,
};

1.1 修改设备树流程

在内核目录下找到设备树文件，以我的路径为例，这里给出绝对路径

  • 修改设备树：vi /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dts
  • 增加节点信息如下：
motor {compatible = "100ask,gpiodemo";gpios = <&gpio4 19 GPIO_ACTIVE_HIGH>, <&gpio4 20 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio4 21 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio4 22 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
};
  • 一定要在/home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88目录下编译设备树：make dtbs
  • 复制到单板上，如下：
PC:
cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/开发板:
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb  /boot
reboot
  • 查看设备树节点信息：ls /sys/firmware/devicetree/base/ 

  •  查看马达节点有没有被转换成平台设备（platform_device）：ls /sys/bus/platform/devices/

 

 有这个motor文件表示有了对应的平台设备。

  • 进入motor文件查看，因为还没装驱动，所以没有显示驱动程序

  • 装载驱动后，查看motor文件： 说明驱动和设备都匹配上了

  • 最后就编写测试程序进行测试即可： 
./button_test /dev/motor ...

二、手动创建平台设备 

  • 编写dev.c文件
#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>static struct resource my_drv_resource[] = {{.start          = 115,.end            = 115,.flags          = IORESOURCE_IRQ,},{.start          = 116,.end            = 116,.flags          = IORESOURCE_IRQ,},{.start          = 117,.end            = 117,.flags          = IORESOURCE_IRQ,},{.start          = 118,.end            = 118,.flags          = IORESOURCE_IRQ,},
};static struct platform_device gpio_platform_device = {.name           = "100ask_gpio_plat_drv",.id             = 0,.num_resources  = ARRAY_SIZE(my_drv_resource),// =4 宏来计算数组大小.resource       = my_drv_resource,
};static int __init gpio_dev_init(void)
{/* 注册platform_driver */return platform_device_register(&gpio_platform_device);
}static void __exit gpio_dev_exit(void)
{/* 反注册platform_driver */platform_device_unregister(&gpio_platform_device);
}/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */module_init(gpio_dev_init);
module_exit(gpio_dev_exit);MODULE_LICENSE("GPL");

 其中，由这个名字"100ask_gpio_plat_drv"找到与之匹配的平台驱动（platform_driver）

static struct platform_device gpio_platform_device = {.name           = "100ask_gpio_plat_drv",.id             = 0,.num_resources  = ARRAY_SIZE(my_drv_resource),// =4 宏来计算数组大小.resource       = my_drv_resource,
};
  •  修改Makefile文件
KERN_DIR =  /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88 # 板子所用内核源码的目录all:make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules $(CROSS_COMPILE)gcc -o button_test button_test.c
clean:make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules cleanrm -rf modules.order  button_test# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.oobj-m += gpio_drv.o
obj-m += gpio_dev.o
  •  编译：make
  • 设备树节点信息取消：因为内核里有了设备树节点信息，需要改回去或者添加disabled状态
motor {compatible = "100ask,gpiodemo";gpios = <&gpio4 19 GPIO_ACTIVE_HIGH>, <&gpio4 20 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio4 21 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio4 22 GPIO_ACTIVE_HIGH>;status = "disabled";
};
  • 编译：make dtbs
  • 更新设备树：
PC:
cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/开发板:
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb  /boot
reboot
  • 查看设备树节点信息：ls /sys/firmware/devicetree/base/

        状态为禁止状态，设备树节点信息被我们禁用了 

  • 查看马达节点有没有被转换成平台设备（platform_device）：ls /sys/bus/platform/devices/，这里肯定也是没有的

  •  装载驱动程序、查看是否匹配上、查看设备节点

 这个平台驱动支持名为"100ask_gpio_plat_drv"的设备，设备节点也出来了

三、总结（附驱动程序）

这个驱动程序，在入口函数里注册了平台驱动，这个平台驱动可以支持来自设备树的平台设备.compatible = "100ask,gpiodemo",和来自自己手动创建的平台设备.name = "100ask_gpio_plat_drv"。匹配规则有4种，这里用的是最简单的。当平台driver匹配到平台device时，驱动程序里的probe函数就被调用，probe函数里可以从设备树里得到引脚信息，也可以从手动注册的平台device里得到所谓的资源。

static const struct of_device_id gpio_dt_ids[] = {{ .compatible = "100ask,gpiodemo", },{ /* sentinel */ }
};static struct platform_driver gpio_platform_driver = {.driver		= {.name	= "100ask_gpio_plat_drv",.of_match_table = gpio_dt_ids,//设备树信息},.probe		= gpio_drv_probe,.remove		= gpio_drv_remove,
};

 驱动程序：

#include <linux/module.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/timer.h>struct gpio_desc{int gpio;int irq;char name[128];int key;struct timer_list key_timer;
} ;static struct gpio_desc *gpios;
static int count;/* 主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *gpio_class;/* 马达引脚设置数字 */
static int g_motor_pin_ctrl[8]= {0x2,0x3,0x1,0x9,0x8,0xc,0x4,0x6};
static int g_motor_index = 0;void set_pins_for_motor(int index)
{int i;for (i = 0; i < 4; i++){gpio_set_value(gpios[i].gpio, g_motor_pin_ctrl[index] & (1<<i) ? 1 : 0);}
}void disable_motor(void)
{int i;for (i = 0; i < 4; i++){gpio_set_value(gpios[i].gpio, 0);}
}/* int buf[2];* buf[0] = 步进的次数, > 0 : 逆时针步进; < 0 : 顺时针步进* buf[1] = mdelay的时间*/
static ssize_t motor_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{int ker_buf[2];int err;int step;if (size != 8)return -EINVAL;err = copy_from_user(ker_buf, buf, size);if (ker_buf[0] > 0){/* 逆时针旋转 */for (step = 0; step < ker_buf[0]; step++)
{set_pins_for_motor(g_motor_index);mdelay(ker_buf[1]);g_motor_index--;if (g_motor_index == -1)g_motor_index = 7;}}else{/* 顺时针旋转 */ker_buf[0] = 0 - ker_buf[0];for (step = 0; step < ker_buf[0]; step++)
{set_pins_for_motor(g_motor_index);mdelay(ker_buf[1]);g_motor_index++;if (g_motor_index == 8)g_motor_index = 0;}
}/* 改进：旋转到位后让马达不再消耗电源 */disable_motor();return 8;    
}/* 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations gpio_key_drv = {.owner	 = THIS_MODULE,.write   = motor_write,
};/* 在入口函数 */
static int gpio_drv_probe(struct platform_device *pdev)
{int err = 0;int i;struct device_node *np = pdev->dev.of_node;struct resource *res;printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);/* 从platfrom_device获得引脚信息 * 1. pdev来自c文件* 2. pdev来自设备树*/if (np){/* pdev来自设备树 : 示例reg_usb_ltemodule: regulator@1 {compatible = "100ask,gpiodemo";gpios = <&gpio5 5 GPIO_ACTIVE_HIGH>, <&gpio5 3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;};*/count = of_gpio_count(np);if (!count)return -EINVAL;gpios = kmalloc(count * sizeof(struct gpio_desc), GFP_KERNEL);for (i = 0; i < count; i++){gpios[i].gpio = of_get_gpio(np, i);sprintf(gpios[i].name, "%s_pin_%d", np->name, i);}}else{/* pdev来自c文件 static struct resource omap16xx_gpio3_resources[] = {{.start  = 115,.end    = 115,.flags  = IORESOURCE_IRQ,},{.start  = 118,.end    = 118,.flags  = IORESOURCE_IRQ,},		};		*/count = 0;while (1){res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, count);if (res){count++;}else{break;}}if (!count)return -EINVAL;gpios = kmalloc(count * sizeof(struct gpio_desc), GFP_KERNEL);for (i = 0; i < count; i++){res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, i);gpios[i].gpio = res->start;sprintf(gpios[i].name, "%s_pin_%d", pdev->name, i);}}for (i = 0; i < count; i++){err = gpio_request(gpios[i].gpio, gpios[i].name);gpio_direction_output(gpios[i].gpio, 0);}/* 注册file_operations 	*/major = register_chrdev(0, "100ask_gpio_key", &gpio_key_drv);  /* /dev/gpio_desc */gpio_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_gpio_key_class");if (IS_ERR(gpio_class)) {printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");return PTR_ERR(gpio_class);}device_create(gpio_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "motor"); /* /dev/motor */return err;
}/* 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数*/
static int gpio_drv_remove(struct platform_device *pdev)
{int i;printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);device_destroy(gpio_class, MKDEV(major, 0));class_destroy(gpio_class);unregister_chrdev(major, "100ask_gpio_key");for (i = 0; i < count; i++){gpio_free(gpios[i].gpio);}return 0;
}static const struct of_device_id gpio_dt_ids[] = {{ .compatible = "100ask,gpiodemo", },{ /* sentinel */ }
};static struct platform_driver gpio_platform_driver = {.driver		= {.name	= "100ask_gpio_plat_drv",.of_match_table = gpio_dt_ids,//设备树信息},.probe		= gpio_drv_probe,.remove		= gpio_drv_remove,
};static int __init gpio_drv_init(void)
{/* 注册platform_driver */return platform_driver_register(&gpio_platform_driver);
}static void __exit gpio_drv_exit(void)
{/* 反注册platform_driver */platform_driver_unregister(&gpio_platform_driver);
}/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点                                     */module_init(gpio_drv_init);
module_exit(gpio_drv_exit);MODULE_LICENSE("GPL");

这篇关于【IMX6ULL驱动开发学习】08.马达驱动实战：驱动编写、手动注册平台设备和设备树添加节点信息的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/382379。

相关文章

MySQL 多列 IN 查询之语法、性能与实战技巧(最新整理)

MySQL 多列 IN 查询之语法、性能与实战技巧(最新整理)

《MySQL多列IN查询之语法、性能与实战技巧(最新整理)》本文详解MySQL多列IN查询,对比传统OR写法,强调其简洁高效,适合批量匹配复合键,通过联合索引、分批次优化提升性能,兼容多种数据库... 目录一、基础语法：多列 IN 的两种写法1. 直接值列表2. 子查询二、对比传统 OR 的写法三、性能分析
阅读更多...
Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法

Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法

《Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法》：本文主要介绍Java中读取YAML文件配置信息常见问题及解决方法,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要... 目录1 使用Spring Boot的@ConfigurationProperties2. 使用@Valu
阅读更多...
Python办公自动化实战之打造智能邮件发送工具

Python办公自动化实战之打造智能邮件发送工具

《Python办公自动化实战之打造智能邮件发送工具》在数字化办公场景中,邮件自动化是提升工作效率的关键技能,本文将演示如何使用Python的smtplib和email库构建一个支持图文混排,多附件,多... 目录前言一、基础配置：搭建邮件发送框架1.1 邮箱服务准备1.2 核心库导入1.3 基础发送函数二、
阅读更多...
PowerShell中15个提升运维效率关键命令实战指南

PowerShell中15个提升运维效率关键命令实战指南

《PowerShell中15个提升运维效率关键命令实战指南》作为网络安全专业人员的必备技能,PowerShell在系统管理、日志分析、威胁检测和自动化响应方面展现出强大能力,下面我们就来看看15个提升... 目录一、PowerShell在网络安全中的战略价值二、网络安全关键场景命令实战1. 系统安全基线核查
阅读更多...
Java通过驱动包(jar包)连接MySQL数据库的步骤总结及验证方式

Java通过驱动包(jar包)连接MySQL数据库的步骤总结及验证方式

《Java通过驱动包(jar包)连接MySQL数据库的步骤总结及验证方式》本文详细介绍如何使用Java通过JDBC连接MySQL数据库,包括下载驱动、配置Eclipse环境、检测数据库连接等关键步骤,... 目录一、下载驱动包二、放jar包三、检测数据库连接JavaJava 如何使用 JDBC 连接 mys
阅读更多...
一文详解SpringBoot中控制器的动态注册与卸载

一文详解SpringBoot中控制器的动态注册与卸载

《一文详解SpringBoot中控制器的动态注册与卸载》在项目开发中,通过动态注册和卸载控制器功能,可以根据业务场景和项目需要实现功能的动态增加、删除,提高系统的灵活性和可扩展性,下面我们就来看看Sp... 目录项目结构1. 创建 Spring Boot 启动类2. 创建一个测试控制器3. 创建动态控制器注
阅读更多...
从原理到实战深入理解Java 断言assert

从原理到实战深入理解Java 断言assert

《从原理到实战深入理解Java断言assert》本文深入解析Java断言机制,涵盖语法、工作原理、启用方式及与异常的区别,推荐用于开发阶段的条件检查与状态验证,并强调生产环境应使用参数验证工具类替代... 目录深入理解 Java 断言（assert）：从原理到实战引言：为什么需要断言？一、断言基础1.1 语
阅读更多...
Java MQTT实战应用

Java MQTT实战应用

《JavaMQTT实战应用》本文详解MQTT协议,涵盖其发布/订阅机制、低功耗高效特性、三种服务质量等级（QoS0/1/2）,以及客户端、代理、主题的核心概念,最后提供Linux部署教程、Sprin... 目录一、MQTT协议二、MQTT优点三、三种服务质量等级四、客户端、代理、主题1. 客户端（Clien
阅读更多...
在Spring Boot中集成RabbitMQ的实战记录

在Spring Boot中集成RabbitMQ的实战记录

《在SpringBoot中集成RabbitMQ的实战记录》本文介绍SpringBoot集成RabbitMQ的步骤,涵盖配置连接、消息发送与接收,并对比两种定义Exchange与队列的方式:手动声明(... 目录前言准备工作1. 安装 RabbitMQ2. 消息发送者（Producer）配置1. 创建 Spr
阅读更多...
浏览器插件cursor实现自动注册、续杯的详细过程

浏览器插件cursor实现自动注册、续杯的详细过程

《浏览器插件cursor实现自动注册、续杯的详细过程》Cursor简易注册助手脚本通过自动化邮箱填写和验证码获取流程,大大简化了Cursor的注册过程,它不仅提高了注册效率,还通过友好的用户界面和详细... 目录前言功能概述使用方法安装脚本使用流程邮箱输入页面验证码页面实战演示技术实现核心功能实现1. 随机
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2