本文主要是介绍【ROS】Nav2源码之nav2_smoother(平滑器)详解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
【ROS】郭老二博文之:ROS目录
1、简述
从路径规划模块’ nav2_planner '中给出路径通常是不平滑的。
所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳,可以运行的更优雅,并且减少硬件的磨损。
nav2_smoother在Nav2导航中的定义了平滑器接口的,nav2_smoother加载了一组平滑器插件,可以根据用户的定义,实现不同的平滑路径。
nav2_smoother主要实现了行为树导航中的平滑路径(nav2_behavior_tree::SmoothPath)接口。
主类 nav2_smoother::SmootherServer 实现了处理平滑路径请求的服务器,其中加载了各种平滑器插件到c++向量容器中。
SmootherServer 服务器公开了一个操作接口,用于使用多个平滑器,这些平滑器共享诸如成本映射和TF缓冲区之类的资源。
2、主函数
主函数一共四行,对应ROS2节点实现的四步:初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。
int main(int argc
这篇关于【ROS】Nav2源码之nav2_smoother(平滑器)详解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!