【ROS】Nav2源码之nav2_smoother(平滑器)详解

2023-11-09 23:17

本文主要是介绍【ROS】Nav2源码之nav2_smoother(平滑器)详解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

【ROS】郭老二博文之:ROS目录

1、简述

从路径规划模块’ nav2_planner '中给出路径通常是不平滑的。
所谓平滑器就是使规划的路径更平滑、平稳,可以运行的更优雅,并且减少硬件的磨损。
nav2_smoother在Nav2导航中的定义了平滑器接口的,nav2_smoother加载了一组平滑器插件,可以根据用户的定义,实现不同的平滑路径。

nav2_smoother主要实现了行为树导航中的平滑路径(nav2_behavior_tree::SmoothPath)接口。
主类 nav2_smoother::SmootherServer 实现了处理平滑路径请求的服务器,其中加载了各种平滑器插件到c++向量容器中。
SmootherServer 服务器公开了一个操作接口,用于使用多个平滑器,这些平滑器共享诸如成本映射和TF缓冲区之类的资源。

2、主函数

主函数一共四行,对应ROS2节点实现的四步:初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc

这篇关于【ROS】Nav2源码之nav2_smoother(平滑器)详解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/379029

相关文章

Spring Security基于数据库验证流程详解

Spring Security 校验流程图 相关解释说明(认真看哦) AbstractAuthenticationProcessingFilter 抽象类 /*** 调用 #requiresAuthentication(HttpServletRequest, HttpServletResponse) 决定是否需要进行验证操作。* 如果需要验证,则会调用 #attemptAuthentica

OpenHarmony鸿蒙开发( Beta5.0)无感配网详解

1、简介 无感配网是指在设备联网过程中无需输入热点相关账号信息,即可快速实现设备配网,是一种兼顾高效性、可靠性和安全性的配网方式。 2、配网原理 2.1 通信原理 手机和智能设备之间的信息传递,利用特有的NAN协议实现。利用手机和智能设备之间的WiFi 感知订阅、发布能力,实现了数字管家应用和设备之间的发现。在完成设备间的认证和响应后,即可发送相关配网数据。同时还支持与常规Sof

JAVA智听未来一站式有声阅读平台听书系统小程序源码

智听未来,一站式有声阅读平台听书系统 🌟 开篇:遇见未来,从“智听”开始 在这个快节奏的时代,你是否渴望在忙碌的间隙,找到一片属于自己的宁静角落?是否梦想着能随时随地,沉浸在知识的海洋,或是故事的奇幻世界里?今天,就让我带你一起探索“智听未来”——这一站式有声阅读平台听书系统,它正悄悄改变着我们的阅读方式,让未来触手可及! 📚 第一站:海量资源,应有尽有 走进“智听

6.1.数据结构-c/c++堆详解下篇(堆排序,TopK问题)

上篇:6.1.数据结构-c/c++模拟实现堆上篇(向下,上调整算法,建堆,增删数据)-CSDN博客 本章重点 1.使用堆来完成堆排序 2.使用堆解决TopK问题 目录 一.堆排序 1.1 思路 1.2 代码 1.3 简单测试 二.TopK问题 2.1 思路(求最小): 2.2 C语言代码(手写堆) 2.3 C++代码(使用优先级队列 priority_queue)

Java ArrayList扩容机制 (源码解读)

结论:初始长度为10,若所需长度小于1.5倍原长度,则按照1.5倍扩容。若不够用则按照所需长度扩容。 一. 明确类内部重要变量含义         1:数组默认长度         2:这是一个共享的空数组实例,用于明确创建长度为0时的ArrayList ,比如通过 new ArrayList<>(0),ArrayList 内部的数组 elementData 会指向这个 EMPTY_EL

如何在Visual Studio中调试.NET源码

今天偶然在看别人代码时,发现在他的代码里使用了Any判断List<T>是否为空。 我一般的做法是先判断是否为null,再判断Count。 看了一下Count的源码如下: 1 [__DynamicallyInvokable]2 public int Count3 {4 [__DynamicallyInvokable]5 get

工厂ERP管理系统实现源码(JAVA)

工厂进销存管理系统是一个集采购管理、仓库管理、生产管理和销售管理于一体的综合解决方案。该系统旨在帮助企业优化流程、提高效率、降低成本,并实时掌握各环节的运营状况。 在采购管理方面,系统能够处理采购订单、供应商管理和采购入库等流程,确保采购过程的透明和高效。仓库管理方面,实现库存的精准管理,包括入库、出库、盘点等操作,确保库存数据的准确性和实时性。 生产管理模块则涵盖了生产计划制定、物料需求计划、

K8S(Kubernetes)开源的容器编排平台安装步骤详解

K8S(Kubernetes)是一个开源的容器编排平台,用于自动化部署、扩展和管理容器化应用程序。以下是K8S容器编排平台的安装步骤、使用方式及特点的概述: 安装步骤: 安装Docker:K8S需要基于Docker来运行容器化应用程序。首先要在所有节点上安装Docker引擎。 安装Kubernetes Master:在集群中选择一台主机作为Master节点,安装K8S的控制平面组件,如AP

嵌入式Openharmony系统构建与启动详解

大家好,今天主要给大家分享一下,如何构建Openharmony子系统以及系统的启动过程分解。 第一:OpenHarmony系统构建      首先熟悉一下,构建系统是一种自动化处理工具的集合,通过将源代码文件进行一系列处理,最终生成和用户可以使用的目标文件。这里的目标文件包括静态链接库文件、动态链接库文件、可执行文件、脚本文件、配置文件等。      我们在编写hellowor

LabVIEW FIFO详解

在LabVIEW的FPGA开发中,FIFO(先入先出队列)是常用的数据传输机制。通过配置FIFO的属性,工程师可以在FPGA和主机之间,或不同FPGA VIs之间进行高效的数据传输。根据具体需求,FIFO有多种类型与实现方式,包括目标范围内FIFO(Target-Scoped)、DMA FIFO以及点对点流(Peer-to-Peer)。 FIFO类型 **目标范围FIFO(Target-Sc